شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code

http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/encoders.html

http://www.amci.com/tutorials/tutorials-what-is-resolver.asp

http://www.educypedia.be/electronics/sensorsencoders.htm

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

جزاكم الله خيرا أخي العزيز وإليك أيضا هذا العرض التقديمي الذي عثرت عليه خلال تجهيزي لهذا الموضوع وجعلك الله سباقا بالخير دائما

لتحميل العرض التقديمي اضغط هنا

أو اضغط هنا للتحميل

كما أود أن أشير ببعض التفصيل (( كتابة )) لهذا الموضوع حيث نفاجأ بعد فترة برفع الملفات من الروابط أو تغيير المواقع ففضلت التسجيل لهذا :

فهناك من أنواع الإنكودر والتي تتعامل بنظام Coding نوعان (( غير الإنكودر الترددي المشهور Increamental encoder )) وهما :

Absolute binary encoder , Absolute gray code encoder

والاثنان يمكن استخدامهما في عمليات التحكم في الوضع Position or angle control وتكون دقة التحكم بناء على عدد bits المستخدمة فمثلا 4 قنوات أو ( 4bits ) يعطي دقة زاوية 360/16 أي 22.5 درجة ولكن لو استخدمنا 16bit فإن هذا يضمن دقة تصل إلى 1.4 درجة في التحكم في الزاوية 360/256

وببساطة تعالوا معا نتحدث عن تسلسل توليد Pulse التي تخرج على أطراف الإنكودر والذي يعطي الكود المقصود :

عدد المخرجات من الإنكودر تساوي عدد bits فلو كان لدينا إنكودر 4bits فسوف تجد له عدد 4 مخرجات ولو كان 8bits فسوف تجد 8 مخرجات وهكذا

بالنسبة للنوع الثنائي التكويد Binary code encoder هذا يتعامل تماما مثل النظام الثنائي في العد ولنفترض حديثنا عن إنكودر 4bits

فإن الخرج رقم-1 ( الأسرع أي أن عدد نبضاته هي الأسرع ) يمثل bit-0 وهذه تتغير كل 22.5 درجة أي أنها حسب المنطقة التي فيها الدوران تتغير كالآتي :

- من 0 : 22.5 درجة تكون 0
- من 22.5 : 45 درجة تكون 1
- من 45 : 67.5 درجة تكون 0
- من 67.5 : 90 درجة تكون 1
- من 90 : 112.5 درجة تكون 0

وهكذا حتى نصل إلى المنطقة

- من 315 : 337.5 درجة تكون 0
- من 337.5 : 360 درجة تكون 1

فتكون دورية التغيير كل 45 درجة

أما الخرج رقم 2 فيتغير كل 45 درجة بدءا من الصفر حيث يبدأ بالقيمة 0 ومن زاوية صفر فتكون دورية التغيير كل 90 درجة
والخرج رقم 3 فيتغير كل 90 درجة درجة بدءا من الصفر حيث يبدأ بالقيمة 0 ومن زاوية صفر فتكون دورية التغيير كل 180 درجة
والخرج رقم 4 فيتغير كل 180 درجة درجة بدءا من الصفر حيث يبدأ بالقيمة 0 ومن زاوية صفر فتكون دورية التغيير دورة كاملة 360 درجة

أما النظام الرمادي التكويد Gray code فإن له طريقة أخرى في التكويد حيث نفترض نفس الافتراض بـأن لدينا إنكودر 4bits gray code

فإن المخرجات تكون أيضا لو رتبناها حسب السرعة ( التردد )

- المخرج رقم-1 فإنه يبدأ من الصفر ولكنه بعد 22.5 درجة يتحول إلى 1 ويستمر 45 درجة ويكون التغيير بعد ذلك كل 45 درجة وليس مثل النوع الثنائي أي أن دورية التغيير كل 90 درجة
- أما المخرج رقم-2 فإنه يبدأ من الصفر ويستمر 45 درجة ثم يتحول إلى 1 ويستمر بعد ذلك 90 درجة وتكون دورية التغيير له 180 درجة
- اما المخرج رقم-3 فإنه يبدأ من الصفر ويستمر 90 درجة ثم يتحول إلى 1 ويستمر بعد ذلك 180 درجة وتكون دورية التغيير له دورة كاملة 360 درجة
- أما المخرج رقم-4 فإنه يبدأ من الصفر ويستمر 180 درجة ثم يتحول إلى 1 ويستمر 180 درجة وتكون دورية التغيير له دورة كاملة 360 درجة أيضا

ولكن الفرق بين المخرج 3 والمخرج 4 هو أن بينهما زاوية لبداية الخروج 90 درجة

ولو أردنا التحويل من GRAY-CODE إلى BINARY-CODE فإن الأمر يتم بالشكل التالي :

(( يمكن أن يقوم كل منا بوضع TRUTH TABLE )) واستعمال Boolean algebra لاشتقاق النتيجة سوف أترك لكم فعل هذا ولكني سوف أخلص إلى النتيجة مباشرة وهي أن :

لو افترضنا أن المخرج رقم-1 هو W
والمخرج رقم-2 هو X
والمخرج رقم-3 هو Y
والمخرج رقم-4 هو Z

وأن Bit-0 هي A و Bit-1 هي B و Bit-2 هي C و Bit-3 هي D فإن نتيجة التحويل تكون كالآتي :

D=Z
C=Z(xor)Y
B=Z(xor)Y(xor)X
A=Z(xor)Y(xor)X(xor)W

وبالتالي يمكنك الحصول على صيغة Binary من الانكودر Gray code بهذه الطريقة

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 32210

شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code No_us_10

أبـوروان

وهذا أخي العزيز ملف بسيط يشرح ما معنى Gray code وعملية التحويل إلى Binary واستخدام ذلك وكيفية عمل هذا التحويل باستخدام برامج PLC

للتحميل اضغط هنا

أو اضغط هنا

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

نقيب عدد الرسائل : 198 تاريخ التسجيل : 02/09/2008

اخي ابوروان
ماهي الطريقه لحماية encoder

denger741 كتب:: اخي ابوروان
ماهي الطريقه لحماية encoder

الأخ العزيز مرحبا بعودتك

بخصوص حماية الإنكودر لست أدري تحديدا أي حماية تقصد ولكن من المفترض أن بحسب الشرح الذي أشار إليه زميلنا العزيز metwally.mustafa فإن الانكودر يقوم بتحويل الحركة الميكانيكية (( الدورانية أو الخطية )) إلى نبضات كهربية مهما كانت طريقتها ولكن المهم عندنا أنها إشارة كهربية ويسري عليها كل ما يسري على الإشارة الكهربية

فمثلا للحماية من التداخل يوصى دائما بأن يستعمل كابل shielded لضمان نقاء الإشارة الخارجة منه من أي تداخل وكذلك لابد من معرفة حدود الفولت المستخدم لتغذية الانكودر وأن يكون في حدود المسموح به حتى لا يحدث خطأ في الأداء الوظيفي

كذلك لابد من أن تكون مقاومة الدخل للجهاز الذي يستعمل نبضات الانكودر عالية جدا أو بمعنى آخر خفض تيارالحمل المار بالانكودر وذلك لحمايته من حدوث short circuit على أحد قنواته

كذلك لابد من الحماية الميكانيكية الجيدة والتي تضمن سلامته من الأتربه والتي تسبب إظلاما لمناطق الإحساس بالحركة وكذلك لابد من عزل شحوم الرولمان بلي عن الدخول لداخل الانكودر لنفس السبب كذلك الوقاية من الصدمات والتي ربما تؤثر على سلامة الأجزاء الدوارة الداخلية

كل ما ذكرته من واقع خبرتي العمليه ولمشاكل رأيتها بعيني سواء الشحوم أو الأتربة أو الصدمات أو زيادة تيار الحمل أو نقصان الفولت أو زيادته أو الكابلات الغير مغلفة بطبقة عازلة للتداخل الكهرومغناطيسي

أرجو أن أكون قد أصبت الإجابة الصحيحة

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

شكرا لك اخى الكريمعلى هذه الروح الطيبه

وشكرا على هذا الشرح الوافى

جندي عدد الرسائل : 1 تاريخ التسجيل : 03/05/2009

السلام عليكم
أريد أنمبدأ قياس سرعة محرك عن طريق الإنكودر

نقيب عدد الرسائل : 198 تاريخ التسجيل : 02/09/2008

يغطيك الف عافيه
اخي ابوروان ...في المصنع كل اسبوع يكون هناك خراب فيencoder ونقوم بتبديله لانه لايمكن اصلحه ...هل اهتزاز الموتور له سبب في خرابه رغم انه يتم تثبيته بشكل صحيح ...
اخي ابوروان هل ممكن ان تخبرني ماهو افضل انواع encoder .وهل جميع توصيلات encoder ضروريه

denger741 كتب:: يغطيك الف عافيه
اخي ابوروان ...في المصنع كل اسبوع يكون هناك خراب فيencoder ونقوم بتبديله لانه لايمكن اصلحه ...هل اهتزاز الموتور له سبب في خرابه رغم انه يتم تثبيته بشكل صحيح ...
اخي ابوروان هل ممكن ان تخبرني ماهو افضل انواع encoder .وهل جميع توصيلات encoder ضروريه

الأخ العزيز

بالتأكيد فإن هناك أسباب ميكانيكية مثل الاهتزازات وعدم استقامة محور الإنكودر مع الموتور والصدمات الفجائية وعدم حماية أجزاء الإنكودر الداخلية من الأتربة والرطوبة كذلك عدم حماية الإنكودر من تسريب أي شحوم من رولمان بلي الموتور إليه كل هذا يمكن أن يسبب تلف للإنكودر حيث يمكن أن يحدث أحد الأشياء التالية :

- الاهتزازات والصدمات تؤدي إلى سقوط الجزء الدوار الداخلي من مكانه وكسره وبالتالي تلف الإنكودر
- عدم استقامة محور الإنكودر مع الموتور يؤدي إلى تلف محاور ارتكاز الانكودر وتصبح حركته غير منتظمة ويصبح عمله غير صحيح
- دخول الأتربة والمياة أو الرطوبة يؤدي إلى إظلام الحساس الضوئي الداخلي وعدم عمل الانكودر بشكل سليم وربما يؤدي إلى تلف الدوائر الإلكترونية داخل الانكودر وكذلك تسرب الشحوم
- عدم حماية الكابلات الخاصة بالانكودر خاصة في المناطق التي تتطاير فيها أجزاء معدنيه مثل الكابلات أو ما شابهها يؤدي إلى حدوث تلف لمكونات الانكودر الداخلية

أما عن التوصيلات أخي العزيز فهذا يعتمد على طريقة تشغيل الموتور مع مغير السرعة سواء كان درايف أو انفرتر ويمكن العمل بقناة واحدة أو أكثر حسب التصميم الخاص بالماكينة وبالرجوع إلى كتالوجات الماكينة يمكن الوصول لذلك

- في بعض الأحيان يحدث تلف جزئي للانكودر مثلا تتلف قناة A أو قناة B ويمكن استخدام A' أو B' بدلا منهما وقد حدث هذا معي كثيرا ويؤدي ذلك لإطالة عمر الانكودر للضعف

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

نقيب عدد الرسائل : 198 تاريخ التسجيل : 02/09/2008

يعطيك العافيه اخي العزيز

نقيب عدد الرسائل : 198 تاريخ التسجيل : 02/09/2008

اخي ابوروان يعطيك الف عافيه

encoder الموجود عندنا يتكون من ثلاث قنوات
A.B.Z
ويوجد له ثمانية توصيلات .2 سلك لفولت + و _(POWER SPLAY)
6 اسلاك يكون(SIGNAL) + و_ للقنوات الثلاثه
وعند محولتي اليوم بستخدم الطريقه التي تكلمت عنها لم يكون عندي خرج mV االا عند قناتين

denger741 كتب:: اخي ابوروان يعطيك الف عافيه

encoder الموجود عندنا يتكون من ثلاث قنوات
A.B.Z
ويوجد له ثمانية توصيلات .2 سلك لفولت + و _(POWER SPLAY)
6 اسلاك يكون(SIGNAL) + و_ للقنوات الثلاثه
وعند محولتي اليوم بستخدم الطريقه التي تكلمت عنها لم يكون عندي خرج mV االا عند قناتين

الأخ العزيز

العبرة بالاستخدام الفعلي داخل برنامج الدرايف أو الانفرتر فهل يستخدم القنوات كلها في الكنترول أم لا فهذا هو الأساس

ويمكن الرجوع إلى parameters الخاصة بال feedback في الدرايف ومعرفة نوع الانكودر المستخدم منها حيث يجب أن يتم تحديد نوع الانكودر وقنواته بالتفصيل في هذا الجزء من الدرايف وعندها يمكن الحكم هل كل التوصيلات ضرورية أم لا

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

جندي عدد الرسائل : 3 تاريخ التسجيل : 27/04/2009

مشكور يا اخى ابو روان على بعض الايضاحات فى هذا الموضوع
لكن انا سالتك سابقا عن كيفية ربط الانكودر مباشرة الى جهاز ال plc والاستفادة من الاشارة الخارجة منه فى تشغيل الماكينة .. ولحتى الان انتظر الرد ؟
وبالمناسبة بخصوص وصل الانكودر بال plc هناك بالبرامج اجد ال db10.dbx10
فعليا ما المقصود بال db10.dbx10 وان تملك خيارات اسهل فى توصيل الانكودر بجهاز السيمنز plc لا تبخل علينا
ويعطيك الف عافية

ابو العباس كتب:: مشكور يا اخى ابو روان على بعض الايضاحات فى هذا الموضوع
لكن انا سالتك سابقا عن كيفية ربط الانكودر مباشرة الى جهاز ال plc والاستفادة من الاشارة الخارجة منه فى تشغيل الماكينة .. ولحتى الان انتظر الرد ؟
وبالمناسبة بخصوص وصل الانكودر بال plc هناك بالبرامج اجد ال db10.dbx10
فعليا ما المقصود بال db10.dbx10 وان تملك خيارات اسهل فى توصيل الانكودر بجهاز السيمنز plc لا تبخل علينا
ويعطيك الف عافية

الأخ العزيز

أعتذر بشدة عن عدم إجابتك حتى الآن ولكن الموضوع فعلا أكبر من أن أجيب عنه في رد عابر حيث أن استعمال الانكودر غالبا يتم مع استخدام موديول مجهز لذلك خصيصا وكذلك يتم استعمال دالة عداد سرعة عالية High speed counter داخل البرنامج حيث أن عدد Pulses التي تخرج من الانكودر لوحدة الزمن يكون عالى جدا ولا يكفي نظام العد باستخدام العدادات العادية والتي أقصى عدد لها هو 999

هذه الكروت منها كروت منفصلة أو موديولات منفصلة تسمى FM35x و المتغير x يعتمد على مواصفات الموديول الفنية

كذلك يمكن عمل ذلك باستخدام counter channels الموجودة على بعض وحدات CPU والتي تكون مجهزة بذلك وهناك أيضا بعض الأنواع الأرخص من Distributed I/O modules وهي تكون أرخص وأبسط ومجهزة تماما للتوصيل على الانكودر

أعلم أن الإجابة لن تكون كافية بهذه الصورة وهذا ما قصدته تماما عندما قلت من قبل أننا سوف نحاول تغطية الموضوع من كل جوانبه بعد موضوع PID في الدورة المتقدمة فأرجو الصبر قليلا

أما بخصوص db10.dbx1.0 ولا أظن أنها كما ذكرت db10.dbx10 فهذا الرمز لو كنت متابعا معنا للدورات فهو يشير إلى Bit داخل Data block وهي داخل DB10 وترتيبها في Word1 رقم صفر أو أول خانة في Word-1 وهو مجرد عنوان يتم فيه تخزين قيمة بيان معين

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

شكرا لك اخى الكريم

نقيب عدد الرسائل : 198 تاريخ التسجيل : 02/09/2008

اخي العزيز ...ابوروان

encoder الموجود عندنا يتكون من ثلاث قنوات ويتكون من ثمان اسلاك ونحن في الشركه نستخدم اربعة اسلاك ونقوم بقطع الباقي ..انت قلت اخي انه على حسب
البرنامج الموجود داخل PLC نستطيع ان نستخدم القناة التي نريدها فكيف !فاانا لما اريد اختبار encoder فاني اجد mV على قناه وحده ولا اجدها على القنوات الموجوده الرجاء التوضيح استاذي العزيز

denger741 كتب:: اخي العزيز ...ابوروان

encoder الموجود عندنا يتكون من ثلاث قنوات ويتكون من ثمان اسلاك ونحن في الشركه نستخدم اربعة اسلاك ونقوم بقطع الباقي ..انت قلت اخي انه على حسب
البرنامج الموجود داخل PLC نستطيع ان نستخدم القناة التي نريدها فكيف !فاانا لما اريد اختبار encoder فاني اجد mV على قناه وحده ولا اجدها على القنوات الموجوده الرجاء التوضيح استاذي العزيز

الأخ العزيز denger

برجاء العلم بأن عدد الأسلاك الموجودة بالكابل الخاص بالانكودر في الغالب يكون على الحد الأقصى الممكن من التوصيلات من هذا النوع من الانكودر بمعنى أنه من الواضح أن الانكودر الموجود لديك من النوع Incremental والحد الأقصى هو التغذية ( صفر و 24 فولت أو 15 فولت مثلا ) ثم ثلاث قنوات A,B,Z ثم معكوسها وبالتالي تكون 8 أسلاك

وفي مثل حالتك إذا كان الاحتياج إلى قناتين فقط ( دون المعكوس ) فسوف تجد الوضع الذي تتكلم عنه فسوف يكون هناك فقط مستخدم 4 أسلاك ( اثنان للتغذية ) و A,B فقط

ويمكنك أخي العزيز الرجوع إلى Part number Or ID number of encoder ومنه يمكن بالرجوع إلى توصيف الشركة للانكودر وماذا عليه أفضل من هذا التخمين الذي نقوم به

ويمكنك أخي العزيز رؤية إشارة الخرج الخاص بقنوات الانكودر على أوسيلوسكوب

وهذا هو المخطط الزمني والذي يمكنك أن ترى عليه القنوات A,B,Z

شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code Isn40010

شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code Isn40010

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

اخى العزيز ........ابو روان

لدينا جهاز يسمى synchro وانا اعتقد انه شبيه با resolver

ولكن التطبيق الموجود به هذا الجهاز هو ضبط سرعات عدد 7 مواتيير ac

ولكن لا نعرف معظم التفاصيل حيث اننى لا اعرف سوى فكره العمل فقط

وهو عباره عن مولد تزامنى بسيط حيث ان العضو الدائر يغذى ب220 فولت ac

ثم يستحث فى العضو الثابت(المكون من ثلاث ملفات)حيث كل phase يتكون عليها فولت قيمته تتناسب مع موضع العضو الدائر

فهل يمكن شرح باقى تفاصيل هذا الجهاز

سوف أبحث أخي العزيز ولكن أرجو تزويدي بأي بيانات عن الجهاز لديك حتى أي بيانات مثل اسم الشركة والموديل وهكذا حتى أستطيع الحصول على معلومات دقيقة

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

الجهاز من انتاج شركه moog

ويوجد لدى ملف يشرح فكره العمل والتوصيل

والحمد لله رب العالمين
قد هدانى الله لفهم هذا الجهاز

شكرا لك اخى الكريم على المساعده

وهذا هو الملف..........يرجى عمل scan على الملف قبل فتحه

http://www.4shared.com/file/106885912/b377d315/synchrohandbook020405.html

http://www.4shared.com/file/106885912/b377d315/synchrohandbook020405.html

كيف يمكن تحويل الموتور ال D.C العادى الى موتور سيرفو؟

metwally.mustafa كتب:: كيف يمكن تحويل الموتور ال D.C العادى الى موتور سيرفو؟

الأخ العزيز

هناك فوارق بين الموتور العادي والموتور السيرفو لا يمكن تعويضها سواء في التشغيل أو التصميم أو التطبيقات التي يستعمل فيها كل منهما

ومن هذه الفوارق أن الموتور السيرفو يعتمد في توليد المجال المغناطيسي اللازم لتوليد الحركة على مغناطيس دائم وليس على مجال مغناطيسي يتم توليده عن طريق تيار يمر في الملفات ( ملفات الفيلد ) وبالتالي فإنه يمكن العثور على عزم دوران عالي جدا من بداية التشغيل ومن السرعة صفر

كذلك فلا يوجد أي احتمال لحدوث تغيرات في المجال وبالتالي ثبات عالي جدا في العزم وفي السرعة

وبالطبع هذه الميزة جلبت أيضا مزايا أخرى مثل الحجم الصغير جدا بالنسبة لنفس الموتور لنفس القدرة

القدرة الكبيرة على عكس الحركة في وقت أقصر بكثير من الموتور العادي مع العزم العالي في نفس الوقت وفي الاتجاهين

التحكم الدقيق جدا في السرعة نتيجة التغيير في متغير واحد فقط Armature وهو ما يعطي قدرة عالية على التحكم في الوضع أو لزاوية حيث يمكن التشغيل والإيقاف في زمن قليل جدا

ولهذا فالموتور السيرفو يستخدم في التطبيقات التي تحتاج إلى تحكم دقيق في السرعة مع عزم عالي وحجم مضغوط للموتور وعكس سريع للحركة في زمن قليل جدا مثل عمليات رص الخيط على بكرة أو رص الأسلاك أو ماكينات CNC وغيرها من الماكينات التي تحتاج إلى تحكم دقيق في السرعة

لهذا فإن اعتبار محرك DC عادي كمحرك سيرفو أمر صعب جدا إن لم يكن مستحيلا

ولكن في بعض الأحيان يمكن الاستغناء عن بعض الميزات إذا سمح التطبيق بذلك

_________________
شرح ال absolute encoder and incremental encoder وكذلك شرح فكره عمل الresolver وال gray code 61862110

أبـوروان

شكرا لك اخى الكريم

وجزاك الله كل خير

هل ال permenant magnet brushless DC servo motor افضل

ام ال permenant magnet brushless AC servo motor افضل ؟ولماذا؟

جندي عدد الرسائل : 2 تاريخ التسجيل : 23/06/2009

السلام عليكم و رحمة الله
شكرا اخى العزيز على هذه المعلومات القيمة و لكن انا عندى سؤال

انا عندى incremental encoder من نوع RSF Elektronik DR118
و له كابل تحكم 6 اطراف و لكن انا لا اعرف كيفيه توصيل هذه الاطراف و هل يجب توصيل مصدر 5 فولت و فى اى نقطه توصيل لاننى اريد ان اقيس السرعة و انقلها عن طريق دائرة interface
برجاء توضيح كيفيه توصيل الاطراف الى جانب امدادى ببعض الملفات المهمه ان وجد
و شكرا

م . محمود فوزى

» ملف جيد عن الresolver
» فكره عمل ال LED
» كتالوج شامل لل absolute encoder
» فكره عسى أن تعود بالفائده
» فكره عمل التليفون.....منقول