معلومات عامه عن الكهرباء

معلومات عامه عن الكهرباء




طرق توليد الطاقة الكهربائية

Generation of Electrical Energy

إن عملية توليد أو إنتاج الطاقة الكهربائية هي في الحقيقة عملية تحويل الطاقة من شكل الى آخر حسب مصادر الطاقة المتوفرة في مراكز الطلب على الطاقة الكهربائية وحسب الكميات المطلوبة لهذه الطاقة ، الأمر الذي يحدد أنواع محطات التوليد وكذلك أنواع الاستهلاك وأنواع الوقود ومصادره كلها تؤثر في تحديد نوع المحطة ومكانها وطاقتها .

أنواع محطات التوليد :

نذكر هنا أنواع محطات التوليد المستعملة على صعيد عالمي ونركز على الأنواع المستعملة في بلادنا :

محطات التوليد البخارية .
محطات التوليد النووية .
محطات التوليد المائية .
محطات التوليد من المد والجزر
محطات التوليد ذات الاحتراق الداخلي (ديزل – غازية)
محطات التوليد بواسطة الرياح.
محطات التوليد بالطاقة الشمسية.
1-محطات التوليد البخارية

تعتبر محطات التوليد البخارية محولا للطاقة (Energy Converter)

وتستعمل هذه المحطات أنواع مختلفة من الوقود حسب الأنواع المتوفرة مثل الفحم الحجري أو البترول السائل أو الغاز الطبيعي أو الصناعي .

تمتاز المحطات البخارية بكبر حجمها ورخص تكاليفها بالنسبة لإمكاناتها الضخمة كما تمتاز بإمكانية استعمالها لتحلية المياه المالحة ، الأمر الذي يجعلها ثنائية الإنتاج خاصة في البلاد التي تقل فيها مصادر المياه العذبة .

اختيار مواقع المحطات البخارية Site Selection of Steam Power Station

تتحكم في اختيار المواقع المناسبة لمحطات التوليد الحرارية عدة عوامل مؤثرة نذكر منها

ما يلي :

القرب من مصادر الوقود وسهولة نقله إلى هذه المواقع وتوفر وسائل النقل الاقتصادية.
القرب من مصادر مياه التبريد لأن المكثف يحتاج إلى كميات كبير من مياه التبريد . لذلك تبنى هذه المحطات عادة على شواطئ البحار أو بالقرب من مجاري الأنهار.
القرب من مراكز استهلاك الطاقة الكهربائية لتوفير تكاليف إنشاء خطوط النقل . مراكز الاستهلاك هي عادة المدن والمناطق السكنية والمجمعات التجارية والصناعية
وتعتمد محطات التوليد البخارية على استعمال نوع الوقود المتوفر وحرقه في أفران خاصة لتحويل الطاقة الكيميائية في الوقود الى طاقة حرارية في اللهب الناتج من عملية الاحتراق ثم استعمال الطاقة الحرارية في تسخين المياه في مراجل خاصة (BOILERS) وتحويلها الى بخار في درجة حرارة وضغط معين ثم تسليط هذا البخار على عنفات أو توربينات بخارية صممت لهذه الغاية فيقوم البخار السريع بتدوير محور التوربينات وبذلك تتحول الطاقة الحرارية الى طاقة ميكانيكية على محور هذه التوربينات . يربط محور المولد الكهربائي ربطا مباشرا مع محور التوربينات البخارية فيدور محور المولد الكهربائي (AL TERNATOR) بنفس السرعة وباستغلال خاصة المغناطيسية الدوارة (ROTOR) من المولد والجزء الثابت (STATOR) منه تتولد على طرفي الجزء الثابت من المولد الطاقة الكهربائية اللازمة .

لا يوجد فوارق أساسية بين محطات التوليد البخارية التي تستعمل أنواع الوقود المختلفة إلا من حيث طرق نقل وتخزين وتداول وحرق الوقود . وقد كان استعمال الفحم الحجري شائعا في أواخر القرن الماضي وأوائل هذا القرن ، إلا أن اكتشاف واستخراج البترول ومنتوجاته احدث تغييرا جذريا في محطات التوليد الحرارية حيث اصبح يستعمل بنسبة تسعين بالمئة لسهولة نقله وتخزينه وحرقة إن كان بصورة وقود سائل أو غازي .

مكونات محطات التوليد البخارية :

تتألف محطات التوليد البخارية بصورة عامة من الأجزاء الرئيسية التالية :

أ ) الفرن : Furnace

وهو عبارة عن وعاء كبير لحرق الوقود . ويختلف شكل ونوع هذا الوعاء وفقا لنوع الوقود المستعمل ويلحق به وسائل تخزين ونقل وتداول الوقود ورمي المخلفات الصلبة

ب ) المرجل : Boiler

وهو وعاء كبير يحتوي على مياه نقية تسخن بواسطة حرق الوقود لتتحول هذه المياه

الى بخار . وفي كثير من الأحيان يكون الفرن والمرجل في حيز واحد تحقيقا للاتصال

المباشر بين الوقود المحترق والماء المراد تسخينه .

وتختلف أنواع المراجل حسب حجم المحطة وكمية البخار المنتج في وحدة الزمن .

ج ) العنفة الحرارية أو التوربين Turbine

وهي عبارة عن عنفة من الصلب لها محور ويوصل به جسم على شكل أسطواني مثبت به لوحات مقعرة يصطدم فيها البخار فيعمل على دورانها ويدور المحور بسرعة عالية جدا حوالي 3000 دورة بالدقيقة وتختلف العنفات في الحجم والتصميم والشكل باختلاف حجم البخار وسرعته وضغطه ودرجة حرارته ، أي باختلاف حجم محطة التوليد .

د ) المولد الكهربائي : Generator

هو عبارة عن مولد كهربائي مؤلف من عض دوار مربوط مباشرة مع محور التوربين وعضو ثابت .ويلف العضوين بالأسلاك النحاسية المعزولة لتنقل الحقل المغناطيسي الدوار وتحوله إلى تيار كهربائي على أطراف العضو الثابت . ويختلف شكل هذا المولد باختلاف حجم المحطة .

هـ ) المكثف: Condenser

وهو عبارة عن وعاء كبير من الصلب يدخل اليه من الأعلى البخار الآتي من التوربين بعد أن يكون قد قام بتدويرها وفقد الكثير من ضغطه ودرجة حرارته ، كما يدخل في هذا المكثف من أسفل تيار من مياه التبريد داخل أنابيب حلزونية تعمل على تحويل البخار الضعيف إلى مياه حيث تعود هذه المياه إلى المراجل مرة أخرى بواسطة مضخات خاصة .

و) المدخنة : Chimney

وهي عبارة عن مدخنة من الآجر الحراري ( Brick) أسطوانية الشكل مرتفعة جدا تعمل على طرد مخلفات الاحتراق الغازية إلى الجو على ارتفاع شاهق للإسراع في طرد غازات الاحتراق والتقليل من تلوث البيئة المحيطة بالمحطة .

ز) الآلات والمعدات المساعدة : Auxiliaries

وهي عبارة عن عدد كبير من المضخات والمحركات الميكانيكية والكهربائية ومنظمات السرعة ومعدات تحميص البخار التي تساعد على إتمام العمل في محطات التوليد .



2-محطات التوليد النووية : Nuclear Power Station

محطات التوليد النووية نوعا من محطات التوليد الحرارية لأنها تعمل بنفس المبدأ وهو توليد البخار بالحرارة وبالتالي يعمل البخار على تدوير التوربينات التي بدورها تدور الجزء الدوار من المولد الكهربائي وتتولد الطاقة الكهربائية على أطراف الجزء الثابت من هذا المولد .

والفرق في محطات التوليد النووية أنه بدل الفرن الذي يحترق فيه الوقود يوجد هنا مفاعل ذري تتولد في الحرارة نتيجة انشطار ذرات اليورانيوم بضربات الإلكترونات المتحركة في الطبقة الخارجية للذرة وتستغل هذه الطاقة الحرارية الهائلة في غليان المياه في المراجل وتحويلها إلى بخار ذي ضغط عال ودرجة مرتفعة جدا.

تحتوي محطة التوليد النووية على الفرن الذري الذي يحتاج إلى جدار عازل وواق من الإشعاع الذري وهو يتكون من طبقة من الآجر الناري وطبقة من المياه وطبقة من الحديد الصلب ثم طبقة من الأسمنت تصل إلى سمك مترين وذلك لحماية العاملين في المحطة والبيئة المحيطة من التلوث بالإشعاعات الذرية .

أن أول محطة توليد حرارية نووية في العالم نفذت في عام 1954 وكانت في الاتحاد السوفيتي بطاقة 5 ميغاواط . .

ومحطات التوليد النووية غير مستعملة في البلاد العربية حتى الآن . ولكن محطات التوليد الحرارية البخارية مستعملة بصورة كثيفة على البحر الأحمر والبحر الأبيض المتوسط والخليج العربي في توليد الكهرباء ولتحلية المياه المالحة .

3-محطات التوليد المائية : Hydraulic Power Stations حيث توجد المياه في أماكن مرتفعة كالبحيرات ومجاري الأنهار يمكن التفكير بتوليد الطاقة ، خاصة إذا كانت طبيعة الأرض التي تهطل فيها الأمطار أو تجري فيها الأنهار جبلية ومرتفعة. ففي هذه الحالات يمكن توليد الكهرباء من مساقط المياه . أما إذا كانت مجاري الأنهار ذات انحدار خفيف فيقتضي عمل سدود في الأماكن المناسبة من مجرى النهر لتخزين المياه . تنشاء محطات التوليد عادة بالقرب من هذه السدود كما هو الحال في مجرى نهر النيل. وقد بني السد العالي وبنيت معه محطة توليد كهرباء بلغت قدرتها المركبة 1800 ميغاواط . وعلى نهر الفرات في شمال سوريا بني سد ومحطة توليد كهرباء بلغت قدرتها المركبة 800 ميغاواط .

إذا كان مجرى النهر منحدرا انحدار كبيرا فيمكن عمل تحويرة في مجرى النهر باتجاه أحد الوديان المجاورة وعمل شلال اصطناعي . هذا بالإضافة إلى الشلالات الطبيعية التي تستخدم مباشرة لتوليد الكهرباء كما هو حاصل في شلالات نياغرا بين كندا والولايات المتحدة . وبصورة عامة أن أية كمية من المياه موجودة على ارتفاع معين تحتوي على طاقة كامنة في موقعها . فإذا هبطت كمية المياه إلى ارتفاع ادنى تحولت الطاقة الكامنة إلى طاقة حركية . وإذا سلطت كمية المياه على توربينة مائية دارت بسرعة كبيرة وتكونت على محور التوربينة طاقة ميكانيكية . وإذا ربطت التوربينة مع محور المولد الكهربائي تولد على أطراف العضو الثابت من المولد طاقة كهربائية .

مكونات محطة التوليد المائية : Components of Hydro-Electric Station

تتألف محطة توليد الكهرباء المائية بصورة عامة من الأجزاء الرئيسية التالية.

مساقط المياه (المجرى المائل) Penstock
وهو عبارة عن أنبوب كبير أو أكثر يكون في اسفل السد أو من أعلى الشلال إلى مدخل التوربينة وتسيل في المياه بسرعة كبيرة . يوجد سكر في أوله (بوابة) (VALVE) وسكر آخر في آخره للتحكم في كمية المياه التي تدور التوربينة .

تجدر الإشارة الى أن السدود وبوابات التحكم وأقنية المياه الموصلة للأنابيب المائلة تختلف حسب كمية المياه وأماكن تواجدها .

ب. التوربين: Turbine

تكون التوربينة والمولد عادة في مكان واحد مركبين على محور رأسي واحد . يركب المولد فوق التوربينة . وعندما تفتح البوابة في اسفل الأنابيب المائلة تتدفق المياه بسرعة كبيرة في تجاويف مقعرة فتدور بسرعة وتدير معها العضو الدوار في المولد حيث تتولد الطاقة الكهربائية على أطراف هذا المولد .

ج ) أنبوبة السحب : Draught Tubes

بعد أن تعمل المياه المتدفقة في تدوير التوربين فلا بد من سحبها للخارج بسرعة ويسر حتى لا تعوق الدوران . لذا توضع أنابيب بأشكال خاصة لسحبها للخارج السرعة اللازمة.

د) المعدات والآلات المساعدة : Auxiliaries

تحتاج محطات التوليد المائية آلي العديد من الآلات المساعدة مثل المضخات والبوابات والمفاتيح ومعدات تنظيم سرعة الدوران وغيرها .

4-محطات التوليد من المد والجزر Tidal Power Stations

المد والجزر من الظواهر الطبيعية المعروفة عند سكان سواحل البحار . فهم يرون مياه البحر ترتفع في بعض ساعات اليوم وتنخفض في البعض الآخر . وقد لا يعلمون أن هذا الارتفاع ناتج عن جاذبية القمر عندما يكون قريبا من هذه السواحل وان ذلك الانخفاض يحدث عندما يكون القمر بعيدا عن هذه السواحل ، أي عندما يغيب القمر ، علما أن القمر يدور حول الأرض في مدار أهليجي أي بيضاوي الشكل دورة كل شهر هجري ، وأن الأرض تدور حول نفسها كل أربع وعشرين ساعة . فإذا ركزنا الانتباه على مكان معين ، وكان القمر ينيره في الليل ، فهذا معناه أنه قريب من ذلك المكان وان جاذبيته قوية . لذا ترتفع مياه البحر . وبعد مضي أثنى عشرة ساعة من ذلك الوقت ، يكون القمر بالجزء المقابل قطريا ، أي بعيدا عن المكان ذاته بعدا زائدا بطول قطر الكرة الأرضية فيصبح اتجاه جاذبية القمر معاكسة وبالتالي ينخفض مستوى مياه البحر .

واكثر بلاد العالم شعورا بالمد والجزر هو الطرف الشمالي الغربي من فرنسا حيث يعمل مد وجزر المحيط الأطلسي على سواحل شبه جزيرة برنتانيا إلى ثلاثين مترا وقد أنشئت هناك محطة لتوليد الطاقة الكهربائية بقدرة 400 ميغاواط . حيث توضع توربينات خاصة في مجرى المد فتديرها المياه الصاعدة ثم تعود المياه الهابطة وتديرها مرة أخرى .

ومن الأماكن التي يكثر فيها المد والجزر السواحل الشمالية للخليج العربي في منطقة الكويت حيث يصل أعلى مد إلى ارتفاع 11 مترا ولكن هذه الظاهرة لا تستغل في هذه المناطق لتوليد الطاقة الكهربائية


بعض اجهزة الاتصالات:
اولا:المكثف Repeater :

وعي من اوائل الاجهزه التي استخدمت لغرض زيادة المسافه التي يمكن مدها بين الاجهزه ، وايضا من خلاله نستطيع زيادة عدد الاجهزه التي يمكن وصلها مع بعضها البعض في الشبكه الواحده، وهو مدعوم من قبل انظمة شبكات ايثرنت Ethernet اي انه يمكن وضعه في هذه الشبكات كاحد معدات الربط فيها، ويعمل هذا الجهاز على Physical Layer في ال OSI Model.
يعمل هذا الجهاز بشكل بسيط جدا ، حيث انه يستقبل الاشاره من مخرج ، ويقوم باعادة ارسالها من مخرج اخر على انه هو نقطة الاتطلاق لهذه الاشاره فيزيد في مسافتها

ثانيا: الجسر Bridge

يشبه في عمله الRepeater في انه يقوم بزيادة المسافه بين الاجهزه ، الا انه يعمل على Data Link Layer في OSI Model وايضا يقوم بعمل قوائم للPhysical Address او الMAC Address فيقوم بارسال الاشارات الى الاجهاز المراد بالاعتماد على MAC Address.

ثالثا: HUB

وهو عباره عن Repeater ولكن بعدة مخارج وايضا يعمل على Physical Layer .
مثال:


رابعا: Switch

وهو عباره عن hub مع Bridge مبني في داخله ، يعني هو عباره عن جمع بين الhub والbridge معا في جهاز واحد وهو يعمل على Data Link Layer في الOSI Model ، ومن مميزاته انه اسرع من الhub وانه لا يحتوي على الصدامات التي تحدث بين البيانات Without Collisions .
والصوره التاليه توضح مثال على الSwitch :


خامسا: MAU
وهو اختصار ل Multi Access Unit ، ويعمل هذا الجهاز على شبكات Ring Topology حيث يعتمد على Tokens في ارساله للبيانات.
يستخدم من كيبلات التوصيل نوع STP : Sheilded Twisted Pair ، وهو يستطيع ان يشبك لحد 260 كمبيوتر على ان تكون المسافه بين الكمبيوتر والMAU لا تزيد عن 100 متر .
وايضا يستخذم كيبلات من نوع UTP : Unsheilded Twisted Pair فيدعم اتصال 72 جهاز بالMAU ولحد 45 متر بين الجهاز والMAU .
يتم وصل الMAUs مع بعضها البعض باستخدام منافذ خاصه في نفس ال MAU تسمى Ring/in و Ring/out كما هو مبين في الصوره :


وتسمى هذه العمليه Cascading MAUs



كيف يمكن حساب مساحة مقطع الأسلاك بأكثر من طريقة و ذلك حسب العوامل التالية :

1- طبيعة الحمل ( single/three phase)
2- طول المسافة بين الحمل و التغذية
3- نوع الأسلاك المستخدمة
4- طريقة التمديد ( تمديدات ظاهرة أو تحت الأرض أو غاطسة في الحوائط ...................)

فأبسط طريقة هي حساب التيار( current ) من القدرة الكهربائية (Power) و بعد ذلك اختيار حجم السلك المناسب حسب الجداول المرفقة لكل نوع من اسلاك ( حسب كاتلوج الأسلاك و الصادر من المصنع ) و تكون الطريقة كالتالي :

1 - حساب التيار( current ) من العلاقات التالية :
P = I V CosQ للوجه الواحد (Single phase
و منه [( I = P /( V x CosQ ]

P = 1.732 x I V CosQ للثلاث أوجه (Three phase
و منه I = P /(1.732 V x CosQ
حيث أن Cos Q هو معامل القدرة الكهربائية والذي يحسب في أغلب الأحيان ب 0.8 ما لم يذكر غير ذلك .

2- بعد حساب التيار نرجع لجداول الأسلاك و التي توضح شدة التيار و حجم السلك المناسب لها .

و لكن في بعض الأحيان لا يوجد كتالوج للأسلاك فما العمل ؟؟؟؟؟؟

من الخبرة الشخصية وجدت علاقة ( تقريبية )بين التيار و حجم السلك و هي

1mm تغذي 4A


أي أن كل 1mm من السلك تتحمل 4A من التيار وهذه هي حسب شخصية بالخبرة العملية و ليس لها قوانين وذلك للعلم .

تسلم ياهندسة على المعلومات القيمة ومزيدا من التقدم
وجزاك الله عنا الف خير

جعله الله فى ميزان حسناتك

بارك الله بجهودكم الجباره من اجل نشر الوعي والفائده لعامة المشتركين,نتمنى من الله العلي القدير ان يديم وي}يد هذه الروح و هذه الجهودالكبيره.والسلام

مشكور ياامير

جعله الله فى ميزان حسناتك

معلومه عن محركات السيرفوا
منقول هذا للعلم
مقدمة:
بسم الله والحمد لله والصلاة والسلام على سيدنا محمد صلى الله
علي? وعلى آل? وأصحاب? وسلم.. وبعد
الإخوة والزملاء الأعزاء يسعدني أن أقدم لكم ما يمكن تسميت?
ورشة عمل عن التحكم في محركات السيرفو وكيفية التعامل مع
برامج التشغيل الخاصة ب?ا وقصدت بتسميت?ا ورشة عمل لأنني
سأكون معنيا وبشكل أساسي على الجانب العملي والتطبيقي وليس
الجوانب النظرية والأكاديمية والتي آمل في ن?ايت?ا أن تكونوا
قادرين على ف?م البرامج المتعلقة بمحركات السيرفو وكيفية عمل
برنامج لتشغيل محرك سيرفو وكيفية تتبع أعطال? وإصلاح?ا
وعنونت?ا ب ( مقدمة في التحكم في محركات السيرفو ) لأن?ا يمكن
أن تكون مدخلاً يلج من? من أراد الاستزادة في ?ذا المجال من
مجالات التحكم الآلي والبناء علي?ا ،وسوف تقتصر دراستنا في ?ذا
المجال على المحركات وبرامج التشغيل المنتجة من شركة سيمنس
والتي ل?ا الاستخدام الغالب في شركتنا مع العلم بأن? توجد العديد من
الشركات العالمية التي تنتج محركات السيرفو وبرامج التشغيل
الخاصة ب?ا ، ولمعرفتي المسبقة بأن ?ذه الدورات التدريبية
تست?دف في المقام الأول الفنيين المنضمين حديثاً إلى فريق العمل
بالشركة وحديثي الع?د بالعمل في مجال التحكم الآلي فسوف أقوم
بالبدء بالتعرض بإيجاز لبعض الأسس النظرية التي قد تعيننا في ف?م
الموضوع الذي نحن بصدده داعياً الله عز وجل أن يوفقني لحسن
العرض ويوفقكم لحسن التلقي والف?م.
والله من وراء القصد و?و ي?دى السبيل.
صفحة 3 من 66
وفى البداية أريد أن انوه إلى ان? يوجد لدينا نوعان أساسيان من طرق التحكم الآلي ?ما:
: Open Loop Systems 1- الأنظمة ذات الحلقة المفتوحة
?ي أبسط أشكال التحكم ، يتم في?ا تمكين الخرج عن طريق دخل مرجعي إذ أن الفعل التحكمي مستقل عن الفعل الناتج
عن الخرج .
أنظمة الحلقة المفتوحة : التشاب?ية والرقمية ليس ل?ا تغذية عكسية و?ي بالتالي غير قادرة على أخذ أي فعل تصحيحي إذا
تغير الخرج .
يبين الشكل التالي مخطط صندوقي بسيط لنظام تحكم تشاب?ي حلقة مفتوحة للتحكم بسرعة محرك .
أمالدخل. بواسطة المقاومة المتغيرة يضخم ويطبق عن طريق وحدة قيادة المحرك ، ب?ذه الطريقة فإن السرعة يمكن أن
تتغير على مجال واسع بحسب تغيرات المقاومة المتغيرة في الدخل .
لكن إذا تم تطبيق حمل زائد عل المحرك مسبباً نقصان في سرعة المحرك عند?ا فإن نظام الحلقة المفتوحة غير قادر
على تغيير وحدة القيادة لتعويض ?ذا النقصان في السرعة .
Interface input Controller
Power
+
+ V _
M
+
Dc-Motor
Load
Shift
Input Pot
مقاومة متغيرة
صفحة 4 من 66
:Closed Loop Systems 2- الأنظمة ذات الحلقة المغلقة
يستخدم ?ذا النمط من الأنظمة شكل من أشكال محولات الطاقة (الحساسات) لمراقبة الظا?رة الناتجة في الخرج وإعطاء
إشارة تغذية عكسية من ?ذا الحساس للمقارنة مع مستوى مرجعي في الدخل كما ?و مبين في الشكل التالي :
إن مقياس السرعة ?و وضع حساس يتحسس الخرج ليغلق ممر التغذية العكسية سامحاً للنظام بأن يستجيب للتغيرات
ضمن الشروط الموجودة عل الخرج ، فإذا ?بطت سرعة المحرك فإن إشارة التغذية العكسية للنظام سوف تنقص مسببةً
زيادة لإشارة الخرج عن عنصر التحكم وبالتالي سيقاد المحرك بشكل آني بقيمة أكبر وذلك لإعادة السرعة إلى قيمت?ا
الأصلية .
لذلك فإن نظام الحلقة المغلقة أكثر دقة من نظام الحلقة المفتوحة لكن باعتبار أن الدقة في ?ذا النظام صغيرة جداً وفد
نحتاج إلى نظام أكثر دقة فإن الأنظمة الرقمية ذات الحلقة المغلقة ?ي التي تفي بالغرض .
كما ?و موضح بالشكل التالي:
+ V
Input Pot
مقاومة متغيرة
Speed Sensor
Feedback Signal
صفحة 5 من 66
والتغذية العكسية في حالة التحكم في المحركات تكون عن طريق أج?زة معينة من?ا ما يراقب السرعة فقط مثل
التاكوميتر ومن?ا ما يراقب السرعة والموضع كالأنكودر والريزولفر و?ذه الأج?زة تقوم بتغذية الكنتروللر بمقدار الخطأ
بين السرعة أو المسافة المطلوب تحقيق?ا وبين السرعة أو المسافة الحالية وبالتالي يقوم الكنتروللر بتغير ما يلزم في
الخرج للوصول إلى السرعة أو المسافة المطلوبة.
مثل ( Position تراقب الموضع أو المكان ). Positional ?ناك أنواع مختلفة من وسائل التغذية الراجعة الموضعية
المسطرة) ) Linear Scale واللينير سكيل Encoder والانكودر Resolver الريزولفر
encoder ما ?و الانكودر
Position ?و ج?از رقمي يقوم بقياس الموضع
ويعبر عن ?ذا المكان عن طريق نبضات رقمية
.digital
إذا صادفك الحظ وقمت بفتح الانكودر ستجد ما يلي
1- قرص دائري من الزجاج مقسم إلى مجموعة من
الدوائر ذات سنتر واحد ومقسمة ?ذه الدوائر طوليا
بشكل ?ندسي ذو ?دف معين كما بالشكل
2- عدسة صغيرة نصف حجم عدسة السى دى روم
لديك
3- كارتة ك?ربية ب?ا عدد من البواعث الضوئية
التي تبعث ضوء يمر من خلال القرص الزجاجي
وعدد من الخلايا الضوئية التي تستقبل ?ذا الضوء
لتحدد الموضع من ?ذه النبضات الضوئية
أو خرطوم coupling و?و الجزء الذي يتم توصيلة بالمحرك ويتم توصيلة بالمحرك إما عن طريق shaft -4
مطاطي لكن يكون قصير بقدر الإمكان و?ذا يعتمد على طريقة تثبيت? بالمحرك ومكان تثبيت?.
فكرة عمل الإنكودر : يعتمد فكرة عمل? علي أن? عندما يدور المحرك يدور الشافت الخاص بالانكودر وبالتالي يدور القرص
الزجاجي المقسم إلى أجزاء صغيرة فتقوم الخلايا الضوئية بدور?ا في عد عدد الأجزاء في جزء من الثانية و بدور?ا تقوم
بنقل ?ذا العدد للكارت الالكتروني الذي يحول ?ذه الإشارة إلى موجات و?ذه الموجات مقسمة إلى أربع موجات
A,B,C,D
والنفي الخاص ب?م
A' B' C' D' SO
وآل إشارة من ?ذه الإشارات ل?ا مغزا?ا
و?ناك نوعان من الانكودر ?ما
صفحة 6 من 66
Incremental encoder
absolute encoder
absolute- و?ذه الصور
encoder
ما ?و الريزولفر؟
الذي تم استخدام? لسنوات عديدة في analog sensor ?ذا الج?از لتحديد المواقع الدائرية ?و استشعار تناظري
التطبيقات العسكرية وتم تصميم الريزولفر بحيث يمكن التعويل علي? في أقسى الظروف .مقاومة الحرارة والغبار
والرطوبة والزيوت والقصف الشديد والا?تزاز يجعل ?ذا الج?از يتفوق على الأج?زة المشاب?ة مثل الانكودر والبلص
التي تقوم بتحويل ?ذه PLC كودر واللينير اسكيل ( المسطرة ) .في التطبيقات العملية الريزولفر ينقل البيانات إلى ال
الإشارات أو قراءت?ا على أن?ا مكان.
والريزولفر كما قلنا ?و حساس للمكان أو الموضع أو محول الذي يقيس الموضع في لحظة معينة و?ذا الموضع يعبر
عن الزاوية الموجود علي?ا المحور في ?ذه اللحظة حيث أن? يقيس موضع دائري. الريزولفر استخدم في العالم منذ ما
قبل الحرب العالمية الثانية في التطبيقات العسكرية مثل قياس زاوية الأبراج والتحكم في زاوية البندقية على الدبابات
والسفن الحربية.وعادة ما يتم بناء الريزولفر مثل المحركات الصغيرة من الجزء الدوار (مثبت على الأكس الدائر الذي
.position يراد قياس موضع?)،والجزء الثابت (جزء ثابت) التي تنتج الإشارات الخارجة التي تعبر عن الموضع
صفحة 7 من 66
كلمة الريزولفر ?و مصطلح عام ل?ذه الأج?زة المستمدة من حقيقة أن?ا تعمل على تحليل الزاوية الميكانيكية الخاصة
بالعضو الدوار إلى مكونات متعامدة أو احداثى ديكارتي (س و ص). من المنظور ال?ندسي، العلاقة بين زاوية الدواران
ومكونات (س و ص) يعبر عن?ا المثلث : (q)
تحليل الزاوية إلى مكونات?ا
في الأساس، الريزولفر يقوم بإنتاج إشارات نسبية إلى الجيب وجيب التمام للزاوية من العضو الدوار. وبما أن كل زاوية
ل?ا مجموعة فريدة من قيم الجيب و قيم جيب التمام فإن الريزولفر يوفر معلومات موضع مطلق في غضون دورة ( 360
في مقابل الإنكودر) ) absolute position ) من العضو الدوار. ?ذه القدرة للريزولفر على قياس الموضع المطلق °
. incremental encoders ?ي واحدة من المزايا الرئيسية للريزولفر على الانكودر
الخصائص الك?ربائية
ك?ربائيا مثل الريزولفر التقليدي، ?و زوج من المحولات حيث الاقتران بين الابتدائي والثانوي ،Rotasyn والريزولفر
يغير جيب وجيب التمام تبعاً لزاوية المحور الدوار. وفي الريزولفر التقليدية يكون الملف الابتدائي مثبت على المحور
الدوار والملف الثانوي مثبت على الجزء الثابت (يستلزم فرش وحلقات الانزلاق أو محول لربط لإشارات بين زوجي في
على كل الملفات الابتدائية والثانوية في الجزء الثابت ويستخدم عضو دوار Rotasyn الملفات)، ويحتوي الريزولفر
فريد من نوع? يربط مباشرة بين الابتدائي والثانوي rotor
فضلا عن الريزولفر التقليدية) يتطلب موجة جيبي? ( تيار متردد ) حاملة ) Rotasyn مثل جميع المحولات، الريزولفر
أو إشارة مرجعية (في بعض الأحيان وتسمى أيضا الإثارة) ليتم تطبيق?ا على الملف الابتدائي. اتساع ?ذه إشارة
المرجعية يتم تعديل? بواسطة الجيب وجيب التمام لزاوية المحور الدوار لإنتاج إشارات الخرج على زوج الملفات
الثانوية.
صفحة 8 من 66
How are incremental encoders different than resolvers?
Output Signal
Encoders produce pulses indicating
movement over a short distance; counting
these pulses indicates distance (and speed
over time) and checking the order of pulses
in channel A vs. channel B indicates
direction (quadrature).
Resolvers produce a set of sine/cosine waves
(analog voltage) indicating absolute position
within a single revolution; these signals are
typically converted with a resolver interface
board to a digital signal.
Input Signal
Encoders are typically powered with simple
DC voltage.
Resolvers are “excited” by an AC reference
sine wave, typically created with a dedicated
resolver power supply; this power supply is
typically powered with simple DC voltage.
Location of Electronics
Encoders typically have all their electronics
onboard, minimizing interconnections, but
limiting operating temperatures.
Resolver systems typically mount the resolver
power supply and resolver interface board
near the input device, requiring substantial
صفحة 9 من 66
inter-device wiring, but allowing the resolver
to withstand higher temperature
environments.
Typical Applications
Encoder Applications:
AC Induction Motor Speed and Position
Control
DC Motor Speed and Position Control
AC & DC Servo Motors (with commutation
tracks added)
Resolver Applications
Permanent Magnet (PM) Motor Commutation
and Speed Control
AC & DC Servo Motor Commutation and
Speed Control
وكذلك absolute encoder and incremental encoder وفيما يلي بعض الروابط لمواقع انترنت علي?ا شرح ال
لمن أراد الاستزادة gray code وال resolver شرح فكره عمل ال
http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/encoders.html
http://www.amci.com/tutorials/tutorials-what-is-resolver.asp
http://www.educypedia.be/electronics/sensorsencoders.htm
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder
صفحة 10 من 66
Servo Motor محرك السيرفو
لذلك (position control) و?و يستخدم في التحكم الموضعي (special machine) ?و أحد أنواع المحركات الخاصة
control motor . ف?و يسمى أحياناً
وأطباق استقبال الأقمار الصناعية و يستخدم أيضاً في تحريك radar و من أمثلة تطبيقات ?ذا المحرك تحريك أج?زة ال
أجنحة الطائرات وبعض أنواع أج?زة الطباعة ، و من الملاحظ أن كل ?ذه التطبيقات تعمل على سرعة بطيئة جداً ،لذلك
فإن محركات السيرفو تتميز بسرعات بطيئة جداً،و نظراً لمتطلبات تشغيل ?ذه الأنواع من الأحمال كان لازماً أن تتوافر
في محرك السيرفو الخصائص التالية:
بمعنى أن تصل سرعة المحرك للقيمة المقننة fast response 1- الاستجابة الفائقة للسرعة
فور توصيل المحرك بالمنبع الك?ربي ، كما يجب أن يتوقف فور فصل المنبع عن المحرك.
3- أن تكون العلاقة بين الج?د والسرعة علاقة خطي? وذلك من أجل تبسيط منظومة التحكم و مكونات?ا و تحسين كفاءت?.
3- أن يقبل المحرك تكرار عمليات الفصل و التوصيل م?ما تعددت.
لذلك يجب مراعاة ?ذه المواصفات في المحرك عند التصميم، فمثلا للحصول على سرعة استجابة مرتفع? يجب تخفيض
(J) The moment of inertia قيمة عزم القصور الذاتي للعضو الدائر
و يتم ذلك بشكل أساسي في جميع محركات (L) و زيادة طول? Rotor (D) بإنقاص قطر ال (J) و يتم تخفيض قيمة
السيرفو ، وبخلاف ذلك ?ناك الكثير من تعديلات التصميم التي يقوم ب?ا المطورون من خلال الأبحاث ب?دف الحصول
. (J) على قيم? أقل ل
تتنوع بين محركات تعمل على التيار المستمر و أخرى تعمل على منبع التيار Servo وبشكل عام فان محركات ال
وذلك عن Position Control من أجل تحقيق Armature Control المتردد , وغالبية ?ذه الأنواع تعتمد أسلوب ال
طريق تغيير قيمة الج?د.
يتميز بالعلاقات الخطية بين الج?د و السرعة وأيضا بين العزم D.C وكلا النوعين ل? مميزات وعيوب فمثلاً محرك ال
و يحتاج إلى صيانة A.C و السرعة ، لذلك فان منظومة التحكم ب? أبسط و أكفأ، و لكن? أعلى سعرا ووزنا من محرك ال
ولا يمكن استخدام? في الأماكن الخطرة و ذلك بسبب الشرارة التي تحدث عند الفرش .
يتميز ببساطة التركيب وقوة التحمل و رخص السعر ولكن يعيب? ان? من الآلات A.C Servo Motor و محرك
ليست 90 درج? و العلاقة بين العزم Rotor و ال Stator حيث أن الزاوية بين مجالي ال Highly Coupled ال
والسرعة ليست علاقة خطي? وكذلك العلاقة بين الج?د و السرعة ليست خطي? كما ?و مطلوب أن يكون ، و لكن الأبحاث
تعمل على تلافى ?ذه العيوب
صفحة 11 من 66
مصطلحات علمية
أنواع المتغيرٌات:
عند التعامل مع أي نوع من أنواع البرمجة لابد أن نضع في حسابنا أنواع البياٌنات التي نجري علي?ا العملياٌت فمثلا
العملياٌت الحسابيةٌ البسيطٌة ?ناك الأرقام التي نجري علي?ا عمليات الجمع والطرح والضرب والقسمة ول?ذا وجب علينٌا أن
نبين أن أنواع الأرقام ?ي حقيقة وصحيحة وكسرية وكذلك تخيلية و?كذا حتى يكون طرفًي المعادلة متساوين تماما في الكم
فلابد أن تكون العمليات على نوع واحد من البيانات و?ناك أنواع عديدة من PLC والتميز كذلك فعند التعامل مع برنامج
البيانات ?ي موضوعنا اليوم
أو word أو كلمة 16 خانة Byte أو 8 خانات Bit أول تقسيم سنتعرض ل? ?و عدد خانات المتغير و?و إما خانة واحدة
double word كلمة مزدوجة 32 خانة
BIT 1. البت
." رقم ثنائي). البت ?و أصغر وحدة معلومات ثنائية (ثنائية القيمة) يمكن?ا قبول حالة إشارة " 1" أو " 0 ) Binary Digit ?و اختصار ل Bit البت
24 V
0 V
جهد موجود
1
جهد غير موجود
0
BYTE 2. البايت
يستخدم مصطلح البايت للدلالة على وحدة مكونة من 8 رموز ثنائية. إن حجم البايت ?و ثمانية بتات.
حالة الإشارة
Word 3. الكلمة
الكلمة ?ي تسلسل رموز ثنائية يمكن النظر إلي?ا كوحدة في صلة معينة. يساوي طول الكلمة عدداً من 16 رمز ثنائي يمكن تمثيل ما يلي بواسطة الكلمة:
W O R D 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0
1 Byte 1 Byte
حالة الإشارة
إن حجم الكلمة ?و 2 بايت أو 16 بت
صفحة 12 من 66
Double-word 4. الكلمة المزدوجة
تمثل الكلمة المزدوجة كلمةً طول?ا 32 رمزاً ثنائياً.
إن حجم الكلمة المزدوجة ?و 2 كلمة أو 4 بايت أو 32 بت
إن الوحدات المستخدمة الأخرى ?ي كيلوبت أو كيلوبايت حيث يمثل الكيلو , 210 أو 1024 والميغا بت أو ميغا بايت حيث تمثل المبغا 1024 كيلو.
5. عنوان البت
ليمكن عنونة كل بت منفرداً ضمن البايت يعطى لكل بت رقم موضع خاص ب?. يحصل البت الأيسر ضمن كل بايت على رقم الموضع 7 في حين يحصل
. البت الأيمن على رقم الموضع 0
عنوان البت
عنوان البت
6. عنوان البايت
QB البايت الثاني للدخل. و 4 IB تحصل البايتات أيضاً على أرقام تدعى الإزاحة. بالإضافة إلى ذلك يخصص المعامل بعلامة مميزة بحيث يعني مثلاٍ 2
البايت الرابع للخرج. تتم عنونة البتات بشكلٍ إفرادي بدمج عنوان البت مع إزاحة البايت. يفصل عنوان البت عن إزاحة البايت بواسطة نقطة بحيث يكون
عنوان البت على يمين النقطة وإزاحة البايت على يسار?ا.
عنوان البايت
7. عنوان الكلمة
ينتج عنوان الكلمة عن ترقيم الكلمات.
الخ ،MW كلمة الذاكرة ،QW كلمة الخرج ، IW ملاحظة: إن عنوان الكلمة ?و دوماً العنوان الأصغر للبايتين المشكلين للكلمة مثل كلمة الدخل
IW يكون العنوان ?و 2 IB و 3 IB مثلاً الكلمة المشكلة من 2
IW0 IW2
IB0 IB1 IB2 IB3
IW1
عنوان الكلمة
صفحة 13 من 66
يتشاركان في بايت. بالإضافة إلى ذلك فعد البتات يبدأ من البت الموجود IW و 1 IW ملاحظة : عند معالجة الكلمات يجب الانتباه إلى أن كلمتا الدخل 0
.I البت 15 ?و 1.7 … I فيما البت 8 ?و 1.0 ،I البت 7 ?و 2.7 … I البت 1 ?و 2.1 ،I ?و البت 2.0 IW في أقصى اليمين. مثلاً البت 0 من الكلمة 1
. ملاحظة:ة بين البت 7 والبت 8
8. عنوان الكلمة المزدوجة
ينتج عنوان الكلمة المزدوجة عن ترقيم الكلمات المزدوجة.
فإن عنوان الكلمة المزدوجة ?و العنوان الأصغر للكلمتين المكونتين للكلمة المزدوجة. ،MD،QD ،ID ملاحظة : عند استخدام الكلمات المزدوجة مثلاً
ID عنوان الكلمة المزدوجة 0
IW0 IW2
IB0 IB1 IB2 IB3
IW1
أما منالأول:ع البيانات
فقط وعند التعامل مع ?ذا النوع ON - OFF و?و يأخذ القيمة 0 أو 1 فقط أو ك?ربيا Binary type النوع الأول : الثنائي
يتم كتابة ذلك على النحو
?نا معنا?ا أن الرقم ثنائي وعلامة # ?ي الفاصل : b#1001 0110 0011 0001 b الآتي:الثاني:قم مكون من 16 خانة
بين الرقم والتمييز أما مجموعة الأرقام ف?ي قيمة الرقم
و?ي أرقام عشرية صحيحة و?ي إما دقة 16 رقم أو 32 رقم ثنائي Integer numbers النوع الثاني : الأرقام الصحيحة
الأرقام ذات الدقة 16 خانة تكتب كما تكتب في النظام العشري العادي دون علامة عشرية مثلا 120 و?ي تتراوح مابين
وتتراوح بين 0 و + 65535 في حالة الأرقام signed integers 32768 إلى + 32767 في حالة الأرقام ذات الإشارة -
فعند كتابت?ا double integers أما الأرقام ذات الدقة 32 خانة الصحيحة unsigned integers الموجبة الصحيحة
وتكتب على Real ( floating point ) numbers النوع الثالث : و?و الأرقام العشرية : L# نكتب?ا بالشكل الآتي 150
الجزء الصحيح من الرقم العشري لخانة واحدة x حيث : x.Ye+/-z الصيغة الآتية
الجزء الكسرى في الرقم العشري Y
تعني أس الرقم -/+ 10 وه إشارة الأس e
تمثل الأس z
3.54 : وإذا كان الرقم ككل موجب لا تكتب أمام? e- 2.3 :تكتب 2 e+ بمعني 23000 مثلا تكتب كالآتي 0.0354 و 4
و يكتب كالآتي : Timer type إشارة وإذا كان سالبا تكتب أمام? إشارة - النوع الرابع و?و : نوع متغير زمنًي للتيامر
?ذا الرقم معناه زمن تايمر قيمت? 100 ملل ثانية s5t#100ms
كتاريخ 8 أبريل 2008 متغير وقت حقيقي : d#2008-04- و يكتب كالآتي 08 date النوع الخامس :متغير دال عل التاريخ
time of day
صفحة 14 من 66
و يكتب كالآتي time متغير وقت مطلق tod# مثلا 23:30:24.500 : tod#hh:mm:ss.ms و يكتب كالآتي
متغير وقت وتاريخ و يكتب كالآتي : t#Od_10h_50m_28s_880ms مثلا :t#Od_0h_0m_0s_0ms
كذلك ?ناك 'xyz' وتكتب بين علامات تنصيص String و?ناك متغيرات حرفية DT#2008-04-08-20:25:30.850
للعدادات وتكتب على الشكل
والمطلوب في ?ذا المكان ?و التأكد من نوع البيانات المطلوب إجراء العمليات علي?ا في البرنامج وبالتالي استخدام c#897
العمليات المناسبة لذلك حتى لا يحدث خطأ في البرنامج
يكون بإحدى القيم الآتية: PLC وتمثيل الأعداد داخل ذاكرة ال
peripheral inputs
Binary
Hexadecimal
Unsigned Bytes
PIW 16
Peripheral outputs
Binary
Hexadecimal
Unsigned Bytes
PQW 16
صفحة 15 من 66
مثال العمليات الرقمية :
حمل) ) Load . . . . . L
انقل) ) Transfer . . . . . T
أكبر من) ) Larger than integer . . . . . >I
يساوي عداد/مؤقت) ) Equal to counter/timer . . . . . ==R
الخ.
مثال العمليات الثنائية:
DIN 19 من ال 239
الخ.
صفحة 16 من 66
مثال عمليات التنظيم :
استدعاء شرطي) ) Condition call . . . . . CC
استدعاء غير شرطي) ) Unconditional call . . . . . UC
افتح بلوك معطيات) ) Open a data block . . . . . OPN
قفزة غير مشروطة) ) Jump unconditional . . . . . JU
(RLO= اقفز إذا كان 1 ) Jump if RLO=1 . . . . . JC
ن?اية غير مشروطة للبلوك) ) Block end unconditional . . . . . BEU
ن?اية مشروطة للبلوك) ) Block end conditional . . . . . BEC
الخ.
2. جزء المعاملات .6 .3
يحتوي جزء المعاملات على كافة الإفادات اللازمة لتنفيذ العملية. يدل ?ذا القسم ما ?و ميكانيزم التحكم الواجب استخدام? مع العملية.
مثلاً :
دخل) )Input I
خرج) )Output Q
بت ذاكرة) )Memory bit M
Local data (internal block variables) L
معطيات محلية)– متحولات داخلية للبلوك(
مؤقت) )Timer T
عداد) )Counter C
بلوك تنظيم) )Organization block OB
بلوك وظيفي ) ( Function block FB
وظيفة) )Function FC
بلوك معطيات) )Data block DB
بلوك وظائف نظام) )System functions block SFB
وظيفة نظام) )System function SFC
32- ثابت) 32 (بت Bit-constant L#
إلخ.
صفحة 17 من 66
والآن وبعد ?ذا التم?يد نبدأ بعون الله خطوات عمل برنامج لتشغيل محرك السيرفو:
الذي نقوم من خلال? بعمل البرنامج الخاص بكارت SimoComU ولكي نتمكن من عمل برنامج تشغيل محرك السيرفو لابد أن يكون لدينا برنامج ال
مثلاً وسنجد أننا أثناء العمل نتنقل بين ?ذين البرنامجين حتى يتم V بأي إصدار حديث وليكن 5.4 SIMATIC_S كنترول السيرفو ، وأيضاً برنامج 7
بناء برنامج تشغيل محرك السيرفو.
الخطوة الأولى:
فتطالعنا الصفحة SimoComU نقوم بفتح برنامج ال
Generate new الأولى اللتى سنختار من?ا بالتأكيد
و?و ما يعنى أننا سنبدأ بعمل ملف أو offline file
برنامج جديد.
وسيتم في?ا كتابة اسم الملف الجديد الذي سنقوم بعمل? والذي سنسمي? في ?ذا المشروع Drive configuration ستظ?ر لنا صفحة بعنوان ·
وبعد كتابة اسم الملف Servo Test
Next نضغط
صفحة 18 من 66
ستظ?ر لنا صفحة تحتوى على أربع قوائم ·
القائمة الأولى لاختيار نوع كارت الكنترول
الذي ستستخدم? والرقم يكون مكتوب على
كارت الكنترول و?و في مشروعنا ?ذا كارت
لعدد position كنترول للتحكم في الموضع
2 والتغذية axis 2 محور أو 2 موتور
ورقم? Resolver العكسية ريزولفر
6SN1118-1NK01-0AA1
القائمة الثانية لاختيار رتبة الإصدار لملف الت?يئة ·
والذي ستجده مكتوباً علي Firmware version
كارت الميمورى بداخل كارت الكنترول ول بأس
أعلى version من استخدام إصدار
صفحة 19 من 66
القائمة الثالثة لاختيار نوع كارت الاتصال ·
الذي PROFIBUS البروفى باص
ستستخدم? والرقم يكون مكتوب على الكارت
6SN و?و في مشروعنا ?ذا رقم - 1114
1NB00-0AA1
القائمة الرابعة لاختيار عنوان كارت الاتصال ·
PROFIBUS address البروفى باص
الذي ستستخدم? وسنختار مثلاً رقم 3 وبعد
Next الانت?اء من ?ذه القوائم نضغط
Operating الصفحة التالية بعنوان ·
ونختار من?ا نوع الكنترول ?ل mode
Speed / torque ?و تحكم في السرعة
أو تحكم في الموضع setpoint
و?و المعنى في Positioning mode
مشروعنا ?ذا.
صفحة 20 من 66
Dimension system الصفحة التالية بعنوان ·
ونختار من?ا نظام القياس أو نوع الحركة ?ل
وتنقسم إلى خيارين Linear ?ي حركة خطية
inch – و mm – Linear axis بالملي متر
والنوع الثاني ?و الحركة Linear axis
و?و degrees – Rotary axis الدائرية
المعنى في مشروعنا ?ذا.
صفحة 21 من 66
ونختار Motor selection الصفحة التالية بعنوان
من?ا نوع الموتور الذي سنستخدم? و?و في ?ذا
1 و?و FK7022-5AK71-1TG المشروع نوع 3
Stande موتور موجود بقائمة المواتير المتاحة
أما إذا كان غير موجود بالقائمة فستقوم بكتابة motor
مواصفات الموتور بنفسك.
Measuring الصفحة التالية بعنوان ·
ونختار من?ا system / encoder
1-Speed ونختار Stande encoder
3- حسب الانكودر أو الريزولفر Speed أو
الذي ستستخدم? أما إذا كنا سنستخدم انك ودر
بمواصفات خاصة فستقوم بكتابة مواصفات
الانكودر بنفسك.
صفحة 22 من 66
Completion of drive الصفحة التالية بعنوان
ومعنا?ا أنك قد انت?يت من عمل configuration
التعريفات الأساسية لمكونات السيرفو لديك ولا ينقصك
Accept this إلا أن تضغط على ايكونة
. Next ثم configuration
وبعد أن انت?ينا من عمل التعريفات الأساسية ·
لمكونات السيرفو سيظ?ر لنا البرنامج علي
?ذه الصورة متضمناً جميع التعريفات التي
قمنا باختيار?ا من تعريف للموتور وكارت
الكنترول وكارت البروفى باص وعنوان
الكارت .....الخ، وكل ?ذا تحت قائمة
أول القوائم التي ستجد?ا Configuration
على يمين الشاشة ، وسنعرض لبعض ?ذه
القوائم بالتفصيل فيما بعد حسب الحاجة أثناء
عمل البرنامج
نفتح القائمة التالية مباشرة و?ى بعنوان ·
والنقطتين الأ?م في ?ذه Mechanics
الصفحة ?ما:
Gear 1- ضبط نسبة التحويل للجيربوكس
ونسبة التحويل في الموتور الذي ratio
سنستخدم? ?ي 10 إلي 1
2- أسفل الصفحة توجد قائمة فرعية بعنوان
وبداخل?ا اختياران Motor conversion
إما أن الموتور يعمل بنظام حركة مطلق
أي أن الموتور يعود إلى نقطة البداية ( absolute
The position الصفر ) وفي ?ذه الحالة نختار
actual value must endless and
صفحة 23 من 66
always absolute evaluated.
أو أن الموتور يعمل بنظام حركة غير مطلق
أي أن الموتور لا يعود إلى نقطة Relative
The البداية ( الصفر ) وفي ?ذه الحالة نختار
position actual value must start
و?ذا again with 0 after ……Degree
يعنى أن المسافة التراكمية التي يسجل?ا الموتور
سوف يتم تصفير?ا كل مرة ب?د ?ذه الزاوية.
وبعد ذلك نقوم بحفظ الملف بشكل مبدئي عن ·
ومن?ا نختار حفظ File طريق فتح قائمة ملف
ونختار المكان الذي Save as file الملف
سنقوم بحفظ الملف في?.
بعد أن قمنا بحفظ الملف نقوم بتحديد نوع ·
الاتصال الذي سنستخدم? في عمل اتصال مع
الكارت وتحميل البرنامج وذلك بالضغط علي
فتفتح نافذة بعنوان Com ايكونة
نقوم من خلال?ا نوع الاتصال Interface
. PROFIBUS أو RS ?ل ?و 232
صفحة 24 من 66
وبعد أن انت?ينا من حفظ البرنامج وقمنا بعمل ·
التوصيلات اللازمة لكروت الباور والكنترول
وتوصيل كابلات الباور والداتا للموتور وعمل
والبروفى PLC التوصيلات اللازمة لوحدة ال
نبدأ بتحميل برنامج السيرفو على كارت
الكنترول بإتباع الخطوات التالية:
Load نختار file 1- من قائمة ملف
Load and save ومن?ا drive
drive.
Load to 2- تفتح نافذة بعنوان
ونختار التحميل على drive
أولاً ونتابع الخطوات Drive A
حتى انت?اء التحميل
صفحة 25 من 66
بإتباع نفس الخطوات السابقة يتم ·
Drive B تحميل البرنامج على
لما كان كارت الباور الذي نستخدم? ·
2 محور أى يقوم بتشغيل 2 موتور
ولعدم حاجتنا للموتور الثاني ومن
اجل عدم ظ?ور ألرمات الموتور
الغير موصل فإننا سنجعل المحور
الثاني غير نشط وذلك بالوقوف على
ثم نقوم بفتح قائمة Drive B
Set ونختار من?ا Start up
drive to passive
صفحة 26 من 66
على Drive B لاحظ أن? بعد تحويل ·
أن? لا توجد passive وضع غير نشط
ألرمات على ?ذا المحور وأن? يوجد
831: PROFIBUS is تحذير فقط
not in the data transfer
على محور condition (Warning)
عدم وجود اتصال بين كارت A
لعدم وجود برنامج PLC السيرفو وال
PLC على وحدة الصفحة
27 من 66
كما تعلمنا PLC نختارنامج ال File ونبدأ الآ ·
فنبدأ بفتح PLC سابقاً في تدريب مبادئ ال
SIMATIC Manager برنامج
New Project نختار File من قائمة ·
لعمل برنامج جديد وسوف نسمي? مثلاً
Servo Test
نقف على الايكونة الجديدة التي أخذت اسم ·
البرنامج ونضغط بزر الماوس الأيمن فتفح
Insert New Object قائمة نختار من?ا
SIMATIC فتفتح قائمة أخرى نختار من?ا
300 Station
صفحة 28 من 66
Hardware نضغط علي ايكونة ·
لفتح نافذة سنقوم من خلال?ا بتعريف
والكروت التي سنستخدم?ا PLC ال
في ?ذا المشروع
SIMATIC في البداية نقوم بفتح قائمة ·
و?و ما نسمي? Rail 300 ونختار من?ا
PLC الراك الذي يتم علي? تجميع وحدة ال
والكروت
صفحة 29 من 66
وبعد ذلك نقوم بالوقوف على المكان ·
CPU رقم 2 بالراك ونفتح قائمة
300 ومن?ا نفتح القائمة الفرعية
ومن?ا نختار CPU 313C-2 DP
التي سنستخدم?ا في CPU وحدة ال
6ES7 313-6CF مشروعنا - 03
0AB0 _ V2.0
تفتح نافذة CPU بمجرد أن نختار وحدة ال ·
Properties: PROFIBUS interface
لعمل وصلة اتصال New وسنضغط على DP
بروفى.
تفتح نافذة New وبالضغط على ·
Properties : New interface
لتوصيف وصلة اتصال PROFIBUS
البروفى واختيار اسم الاتصال وسنسمي?
. PROFIBUS
صفحة 30 من 66
PROFIBUS DP
Additional Field Devices
Drives
SIMODRIVE MC,POSMO,CA,CD
ولكي نقوم بإضافة كارت السيرفو نقوم بفتح قائمة ·
Additional ونفتح القائمة الفرعية PROFIBUS DP
Field Devices
SIMODRIVE نقف على عنوان القائمة الفرعية
ونضغط بزر الماوس الأيسر ونقوم MC,POSMO,CA,CD
بالسحب حتى نصل إلى خط اتصال البروفى بص ونترك?ا ونكون بذلك
قد أضفنا دريف جديد إلى الشبكة .
وبعد إضافة الدريف نقوم باختيار نوع وعدد ·
PLC الووردات التي ستنتقل من والى ال
والتي سنستخدم?ا في نقل أوامر الكنترول
وقراءة حالة الدريف وسنختار في ?ذا المشروع
2Axes PKW – PZD 10/10
وذلك بالضغط بزر الماوس الأيسر (incons.)
ونقوم بالسحب حتى نصل إلى الجدول الموجود أسفل
الصفحة ونترك?ا ونكون بذلك قد أضفنا الووردات
PLC التي سنستخدم?ا في عمل الاتصال بين ال
والدريف .
صفحة 31 من 66
لاحظ أن مجموعة الووردات رقم 1 ?ي ·
التي سنستخدم?ا كعنوان للمحور وأيضا
ستكون مسئولة عن نقل أوامر الكنترول
الأساسية كالمسافة والسرعة .. الخ، وكذلك
قراءة حالة المحور الخاصة بتنفيذ تلك
الأوامر.
لاحظ أيضا أن مجموعة الووردات رقم 2 ?ي التي سنستخدم?ا في نقل أوامر الكنترول الأخرى الخاصة بالتشغيل مثل عمل ريست و ·
الخ، وكذلك قراءة حالة المحور الخاصة بتنفيذ تلك الأوامر. .. Jog عمل ?وم و
ويحتوي برنامج السيرفو الذي قمنا بعمل? على فريمات افتراضية ( مثل فريم 101 ) بترتيب مسبق للووردات سواء المرسلة أو المستقبلة ·
كما في الشكل التالي وقد وضعت علي?ا أرقام الوردات PROFIBUS PARMETERIZATION والتي ستكون موجودة تحت قائمة
. PLC التي سنستخدم?ا في برنامج ال
MW 22
MW 26
SimoComU الووردات المرسلة من ال
PLC والمستقبلة في ال
MW 0
MW 2
MW 4
MW 6
MW 8
MW 20
MW 24
MW 28
والمستقبلة PLC الووردات المرسلة من ال
SimoComU في ال
1
2
صفحة 32 من 66
ومشا?دة آخر وضع للسيرفو SimoComU نقوم بفتح برنامج ال PLC بعد عمل ال?اردوير وتنزيل البرنامج على وحدة ال ·
ONLINE
سأطلب منك أن ت?تم بقراءة الرسائل التي تظ?ر في
?ذا المكان دائماً سواء في وجود ألآرم أو في عدم
وجود ألآرم لمعرفة في أي مراحل التشغيل نحن
صفحة 33 من 66
وبعد أن انت?ينا من مرحلة ال?اردوير ·
والذي يبدأ PLC نبدأ بعمل برنامج ال
و?نا تحديدا سنقوم بعمل OP بعمل 1
الجزء الخاص بإرسال واستقبال
الوردات
نضغط كليك يمين فتظ?ر لنا قائمة ·
Insert New Object نختار من?ا
Organization Block ومن?ا
OP ونختار 1
نبدأ في كتابة الوردات التي اخترنا?ا كي نستخدم?ا ·
وسنقوم MW في عمل الكنترول ولتكن تبدأ من 0
باستدعاء كل وورد من?ا وإرسال?ا إلي الوورد
المناظرة ل?ا في السيرفو حتى يتم نقل الأوامر التي
إلي السيرفو PLC تحمل?ا تلك الووردات من ال
وتكتب بالطريقة الآتية
L MW 0
MW أي حمل أو استدعى 0
T PQW ثم 264
PQW إلي 264 MW أي أرسل قيمة 0
و?ى أول وورد في Peripheral outputs و?ى
مجموعة الووردات رقم 2 كما ذكرنا من قبل .
ونستمر بكتابة باقي ووردات الخرج بنفس
الطريقة حتى ننت?ي من كتابة الووردات التي
نريد إرسال?ا إلي السيرفو وقد اخترنا سابقا عند
عمل ال?اردوير أننا سنرسل 10 ووردات
يمكن أن Status و 10 ووردات Control
نستخدم?ا كل?ا أو بعض?ا حسب احتياجنا في
المشروع الذي نعمل في?.
صفحة 34 من 66
وبنفس الطريقة وباختلاف ف بسيط نبدأ في كتابة الوردات التي ·
اخترنا?ا كي نستخدم?ا لقراءة حالة السيرفو ولتكن تبدأ من
ولكن سنقوم باستدعاء كل وورد من ووردات MW 20
وإرسال?ا إلي الوورد المناظرة ل?ا في ال PIW السيرفو
حتى يتم نقل الأوامر التي تحمل?ا تلك PLC ( MW )
وتكتب بالطريقة الآتية PLC الووردات من السيرفو إلي ال
L PIW 264
PIW أي حمل أو استدعى 264
T MW ثم 20
و?ى Peripheral inputs و?ى PIW أي أرسل قيمة 264
أول وورد في مجموعة الووردات رقم 2 كما ذكرنا من قبل
. MW إلي 20
ونستمر بكتابة باقي ووردات الدخل بنفس الطريقة حتى
ننت?ي من كتابة الووردات التي نريد استقبال?ا من
السيرفو وقد اخترنا سابقا عند عمل ال?اردوير أننا
يمكن أن نستخدم?ا كل?ا Status سنستقبل 10 ووردات
أو بعض?ا حسب احتياجنا في المشروع الذي نعمل في?.
صفحة 35 من 66
وبعد أن انت?ينا من كتابة الووردات المرسلة ·
وليكن Function Block والمستقبلة نقوم بعمل
الجزء PLC والذي سنكتب في? برنامج ال FC 1
الخاص بأوامر التشغيل
نضغط كليك يمين فتظ?ر لنا قائمة نختار من?ا ·
Function ومن?ا Insert New Object
FC ونختار 1 Block
لأننا OP في 1 FC ثم نقوم باستدعاء 1 ·
OP لا يتم استدعاءه في Block نعلم أن أي
1 بشكل مباشر أو غير مباشر لا يتم تنفيذه
صفحة 36 من 66
PROFIBUS PARMETERIZATION و?نا أحب أن نتذكر الفريم الذي سنتعامل مع? أي ترتيب الووردات في برنامج السيرفو في قائمة ·
PLC والووردات المقابلة ل?ا في برنامج ال
MW 0
MW 2
MW 4
MW 6
MW 8
MW 20
MW 22
MW 24
MW 26
MW 28
SimoComU الووردات المرسلة من ال
PLC والمستقبلة في ال
والمستقبلة PLC الووردات المرسلة من ال
SimoComU في الصفحة
37 من 66
MW 0
وسنتناول ?نا كل ورد بالتفصيل لنتعرف على محتويات?ا التي من الممكن استخدام?ا في مشرعنا. ·
PQW أو 264 MW والتي تقابل في برنامجنا 0 Control word 1 (STW وسوف نبدأ بالوورد الأولي من ووردات الكنترول ( 1 ·
في ?ذه الوورد م?مة وسنستخدم?ا في مشروعنا ( bits ومعظم النقط ( البتات
سنستخدم كل النقط Byte مثلا في 1
سنستخدم النقط من 8 إلي 11 أو من 0 إلي 3 Byte وفي 0
MB 1
M 0.0
PROFIBUS parameterization إلى السيرفو في قائمة PLC أول وورد مرسلة من ال
MB 0
M 1.0
صفحة 38 من 66
MW 4
أو MW والتي تقابل في برنامجنا 4 Positioning Control word (PosStw) و?نا نتعرف على الوورد الثالثة من ووردات الكنترول ·
وقد تجا?لنا الوورد الثانية في الفريم لأننا لن نستخدم?ا في مشروعنا اليوم PQW 268
التالية ( bits و في ?ذه الوورد سنستخدم النقط ( البتات
( 5.0, سنستخدم النقط ( 5.1 Byte مثلا في 5
لن نستخدم النقط من?ا شيء Byte وفي 4
MB 5
MB 4
M 4.0
PROFIBUS parameterization إلى السيرفو في قائمة PLC ثالث وورد مرسلة من ال
M 5.0
صفحة 39 من 66
MW 20
PIW أو MW والتي تقابل في برنامجنا 20 Status word (ZSW و?ى ( 1 (Status) و?نا نتعرف على الوورد الأولي من ووردات الحالة ·
264
التالية ( bits و في ?ذه الوورد سنستخدم النقط ( البتات
( 21.1 , سنستخدم النقط ( 21.3 Byte مثلا في 21
( 20.2 , سنستخدم النقط ( 20.3 Byte وفي 20
MB 21
MB 20
M 20.0
PROFIBUS parameterization في قائمة PLC أول وورد مرسلة من السيرفو إلى ال
M 21.0
صفحة 40 من 66
MW 24
والتي تقابل في برنامجنا Positioning Status word (PosZsw) و?ى (Status) و?نا نتعرف على الوورد الثالثة من ووردات الحالة ·
وقد تجا?لنا الوورد الثانية في الفريم لأننا لن نستخدم?ا في مشروعنا اليوم PIW أو 268 MW 24
التالية: ( bits و في ?ذه الوورد سنستخدم النقط ( البتات
( 25.4 , سنستخدم النقط ( 25.5 Byte مثلا في 25
( 24.2 , سنستخدم النقط ( 24.3 Byte وفي 24
MB 25
MB 24
M 24.0
PROFIBUS parameterization في قائمة PLC ثاني وورد مرسلة من السيرفو إلى ال
M 25.0
صفحة 41 من 66
و?ى في السيرفو Enable/ OFF أول نقطة و?ى 2 ·
M النقطة PLC وتقابل في برنامج ال STW1.0
MW 1.0 في الوورد 0
لابد أن تتغير حالة ?ذه النقطة من 0 إلى 1 لكي
وبشرط “Drive ready” تكون حالة المحور جا?زة
التي تقابل STW أساسي أن تكون حالة النقط 1.1
التي تقابل النقطة STW و 1.2 M النقطة 1.1
من 0 ON/OFF 1 وتغيير حالة النقطة 1 = M 1.2
(pulse إلى 1 يتيح للمحور أو الدريف حذف حالة
Enable inverter/pulse inhibit والنقطة inhibit)
وتقابل في برنامج ال STW و?ى في السيرفو 1.3
و?ى MW في الوورد 0 M النقطة 1.3 PLC
يجب أن set point عبارة عن إشارة تمكين ال
تكون قيمت?ا = 1 أيضا لكي تكون حالة المحور
“Drive ready” جا?زة
و?ى Enable/reject traversing task و النقطة ·
PLC وتقابل في برنامج ال STW في السيرفو 1.4
لكي يتم تفعيلة ال MW في الوورد 0 M النقطة 1.4
في أي وقت تكون قيمت?ا = 0 ويتم بذلك إلغاء traversing task لابد أن تكون قيمة ?ذه النقطة = 1و?ى تتيح إلغاء تنفيذ traversing task
أمر المسافة من وقت تغير الإشارة إلي 0 وبشكل ن?ائي ولا يستكمل المحور ?ذه المسافة ولكن يكون جا?ز لتنفيذ اى أمر جديد بعد تغيير حالة ?ذه
النقطة إلي 1
و?ى في Enable/intermediate stop و النقطة
M النقطة PLC وتقابل في برنامج ال STW السيرفو 1.5
traversing لكي يتم تفعيل ال MW 1.5 في الوورد 0
لابد أن تكون قيمة ?ذه النقطة = 1و?ى تتيح إلغاء task
في أي وقت تكون قيمت?ا = 0 traversing task تنفيذ
ويتم بذلك إلغاء أمر المسافة من وقت تغير الإشارة إلي 0
ولكن مع ?ذه النقطة يحتفظ المحور بالمسافة التي قطع?ا
ويمكن استكمال باقي المسافة المطلوب تنفيذ?ا إذا تم تغيير
حالة ?ذه النقطة من 0 إلي 1
Activate traversing task (edge) و النقطة ·
وتقابل في برنامج ال STW و?ى في السيرفو 1.6
تكفى MW في الوورد 0 M النقطة 1.6 PLC
من ?ذه النقطة لتفعيل ال (edge ) نبضة واحدة
فيتم تنفيذ البلوك الذي تم traversing block
ولابد أن ”block selection”. اختياره من خلال
1 = STW و 1.5 STW تكون قيمة النقط 1.4
صفحة 42 من 66
و?ى في Reset fault memory و النقطة ·
PLC وتقابل في برنامج ال STW السيرفو 1.7
تكفى نبضة MW في الوورد 0 M النقطة 1.7
الأخطاء التي تحدث يتم تسجيل?ا في ذاكرة كارت
الكنترول ويتم مسح ?ذه الأعطال من الذاكرة
بواسطة عمل ريست ل?ذه الأعطال عن طريق تغيير
حالة ?ذه النقطة من 0 إلي 1 ولكن قبل أن نقوم
بعمل ريست للألآرم لابد من معالجة سبب العطل.
بعض الأعطال لا يمكن عمل ريست ل?ا بنفس ?ذه ·
الطريفة ولكن تحتاج إلى باور ريست
Jogging و 2 Jogging و النقط 1 ·
STW و 1.9 STW و?ى في السيرفو 1.8
و M النقط 0.0 PLC وتقابل في برنامج ال
تستخدم ?ذه MW في الوورد 0 M 0.1
النقط لتشغيل المحور بسرعة معينة في اتجاه
Position معين بصرف النظر عن الموضع
تقوم بتحريك المحور Jogging وإشارة 1 ·
حسب الاتجاه والسرعة المحددة في براميتر
P0108
تقوم بتحريك المحور Jogging وإشارة 2 ·
حسب الاتجاه والسرعة المحددة في براميتر
P0109
صفحة 43 من 66
Control requested/no control و النقطة ·
وتقابل STW و?ى في السيرفو 1.10 requested
MW في الوورد 0 M النقط 0.2 PLC في برنامج ال
ويجب أن تكون حالة ?ذه النقطة = 1 لكي يكون نقل
من البروفى بص process data البيانات المعالجة
و?و في مشروعنا ?و ) PROFIBUS master الرئيسي
و?و في ) slave إلي البروفى بص التابع (PLC ال
مشروعنا ?و دريف السيرفو) مقبول وتفعيل تلك البيانات
Start referencing/ cancel و النقطة ·
وتقابل STW و?ى في السيرفو 1.11 referencing
MW في الوورد 0 M النقط 0.3 PLC في برنامج ال
وتستخدم ?ذه النقطة لإعطاء أمر بالبدء في التحرك للبحث
عن موضع ال?وم أو الصفر ولكي يتم تفعيلة ?ذا الأمر يجب
أن تكون حالة ?ذه النقطة = 1 حتى الانت?اء من البحث عن
ال?وم وإذا تحولت حالة ?ذه النقطة إلي 0 قبل الوصول إلي
ال?وم فإن الموتور يتوقف ولا يكمل عملية البحث عن ال?وم
و?ى في السيرفو النقطة Reference cams و النقطة ·
الثالثة من الوورد الثالثة من ووردات الكنترول
وتقابل في Positioning Control word (PosStw)
MW في الوورد 4 M النقطة 5.2 PLC برنامج ال
وتستخدم ?ذه النقطة أثناء البحث عن ال?وم وتعبر عن نقطة
المرجع للمحور وغالبا ما نستخدم بروكسيمتي للتعبير عن
إشارة المرجع أي أن? عندما يعمل البروكسيمتي يكون
المحور قد وضل إلى موضع المرجع أو ال?وم.
صفحة 44 من 66
و?ى في Set reference point و النقطة ·
السيرفو النقطة الثانية من الوورد الثالثة من ووردات
Positioning Control word الكنترول
M النقطة PLC وتقابل في برنامج ال (PosStw)
في بعض التطبيقات _ MW 5.1 في الوورد 4
قد لا نحتاج عند عمل ?وم أن نرجع إلي موضع محدد
يكون ?و موضع ال?وم ولكن يمكن أن يكون أي
موضع موجود عنده المحور ?و موضع ال?وم فإن?
عند تعيين ?ذه النقطة في أي وقت يكون الموضع
الموجود عنده المحور في ذلك الوقت ?و موضع ال?وم
وعلي? يمكن تغيير موضع ال?وم في أي وقت يتم في?
تعيين ?ذه النقطة.
و?ى في السيرفو Ready or no fault و النقطة ·
النقطة الثانية من الوورد الأولى من ووردات الحالة
وتقابل ZSW1.1 _ Status word (ZSW1)
في الوورد M النقطة 21.1 PLC في برنامج ال
و?ي نقطة خرج تعبر عن أن? لا يوجد MW 20
أخطاء في السيرفو أي ان? في حالة وجود ?ذه النقطة
ولا Drive is ready 1 يكون المحور جا?ز =
توجد أخطاء
Fault present/no fault و النقطة ·
و?ى في السيرفو النقطة الرابعة من present
Status الوورد الأولى من ووردات الحالة
وتقابل في ZSW1.3 _ word (ZSW1)
في الوورد M النقطة 21.3 PLC برنامج ال
و?ي نقطة خرج تعبر عن حدوث خطأ MW 20
أو عدم حدوث خطأ في السيرفو أي ان? في حالة
وجود ?ذه النقطة = 1 يكون خطأ ما موجود
بالسيرفو وعند وجود حالة ?ذه النقطة = 0 لا
توجد أخطاء في السيرفو.
صفحة 45 من 66
Reference position و النقطة ·
و?ى reached/outside the reference
في السيرفو النقطة العاشرة من الوورد الأولى من
_ Status word (ZSW ووردات الحالة ( 1
النقطة PLC وتقابل في برنامج ال ZSW1.10
و?ي نقطة MW في الوورد 20 M 20.2
خرج تعبر عن أن المحور وصل إلي نقطة ال?وم أو
أن? وصل إلي الموضع المراد تحقيق? أو الوصول
(position reference value = إلي? حيث
أي ان? في حالة وجود ?ذه target position)
النقطة = 1 يكون المحور عند موضع ال?وم أو
الموضع المحقق وعند وجود حالة ?ذه النقطة = 0
يكون المحور خارج موضع ال?وم أو الموضع
المحقق
Reference point set/no و النقطة ·
و?ى في السيرفو reference point set
النقطة الحادية عشر من الوورد الأولى من ووردات
_ Status word (ZSW الحالة ( 1
و?ي نقطة خرج تعبر عن أن? تم تعيين نقطة ال?وم MW في الوورد 20 M النقطة 20.3 PLC وتقابل في برنامج ال ZSW1.11
للمحور وبمجرد تعيين نقطة ال?وم تصبح حالة ?ذه
النقطة = 1 وتظل ?كذا إلي أن يفقد المحور ال?وم
بحدوث خطأ أو فصل الباور أو خلاف?.
Axis و Axis moves forwards و النقط ·
و?ى في السيرفو النقط moves backwards
السادسة و السابعة من الوورد الثالثة من ووردات
Positioning Status word الحالة
PosZsw. و 5 PosZsw.4 _(PosZsw)
M و M النقطة 25.4 PLC وتقابل في برنامج ال
و?اتان النقطتان MW 25.5 في الوورد 24
تعبران عن حركة المحور في اتجاه اليمين أو
الشمال حسب حالة الحركة
صفحة 46 من 66
Direct output 1 via و النقط ·
Direct output و 2 traversing block
و?ى في via traversing block 81
السيرفو النقط العاشرة و الحادية عشرة من
الوورد الثالثة من ووردات الحالة
Positioning Status word
و PosZsw.10 _(PosZsw)
PLC وتقابل في برنامج ال PosZsw.11
في الوورد M و 24.3 M النقطة 24.2
وأي من ?ذان الخرجان أو كلا?ما MW 24
يتم برمجت? أو إضافت? في برنامج السيرفو في ال
باستخدام أوامر traversing block
ويتم تفعيل ?ذه SET_O or RESET_O
traversing الخروجات أثناء تفعيل برنامج ال
block
إلي ?نا نكون قد انت?ينا من عمل برنامج ال ·
وسنقوم فيما يلي بتحميل البرنامج PLC
وتشغيل?
صفحة 47 من 66
نضع في? جميع النقط التي سنستخدم?ا في التشغيل أو Variable Table ولتس?يل العمل في تجربة المشروع الذي قمنا بإنشائ? نقوم بعمل ·
Insert التي نحتاج إلي مراقبت?ا ومعرفة حالت?ا – حيث نقف داخل نافذة البلوكات ونضغط بزر الماوس الأيمن فتظ?ر قائمة نختار من?ا
Variable Table ثم New Object
ONLINE علي وضع SimoComU وكذلك برنامج ال Online ونختار وضع Variable Table نقوم بفتح ال ·
ونبدأ بمراقبة حالة السيرفو وتحليل الحالة الموجود في?ا حتى نتمكن من تشغيل المشروع
صفحة 48 من 66
Power inhibit نلاحظ وجود رسالة ONLINE علي وضع SimoComU بعد تحميل البرنامج وفتح برنامج الصفحة
49 من 66
نقوم بتغيير حالة Power inhibit للتخلص من حالة ·
من 1 إلي 0 ثم إلي 1 مرة m61.0 ( ON/OFF 1)
اختفت وحلت Power inhibit أخري فنجد أن رسالة
Positioning Mode – مكان?ا رسالة أخري ?ي
و?ذا يعنى أن? لا يوجد Reference point not yet
أخطاء ولكن السيرفو لم يتم تعيين نقطة المرجع أو ال?وم
Variable ل? حتى الآن ونلاحظ بالنظر على ال
متحققة أي Ready or no Fault أن نقطة Table
أن قيمت?ا = 1
صفحة 50 من 66
وبناءا على ذلك سيتوجب علينا العمل على إيجاد نقطة المرجع أو ال?وم للمحور . ·
للتعرف على محتويات?ا Referencing وقبل أن نعطي المحرك الإشارة للبحث عن نقطة المرجع أو ال?وم نقوم بفتح قائمة ·
صفحة 51 من 66
و?و اختيار يعني أن المحور في بحث? عن نقطة الموضع أو Reference cams with ونلاحظ في ?ذه الصفحة في أول نافذة في الأعلى عبارة
و?ى نقطة صفر Zero mark ال?وم سيبحث عن إشارة الكام و?ى في مشروعنا ?ي بروكسيمتي ال?وم وبعد أن يتم تعيين?ا سينتقل للبحث عن نقطة ال
الانكودر وبعد?ا سيتوقف المحور بعد مسافة الاوفسيت
?ذا الاختيار يعني أن المحور في بحث? عن نقطة الموضع أو ال?وم لن يبحث عن إشارة الكام Reference cams without أما في حالة اختيار
و?ى نقطة صفر الانكودر وبعد?ا سيتوقف المحور بعد Zero mark و?ى في مشروعنا ?ي بروكسيمتي ال?وم وسينتقل مباشرة للبحث عن نقطة ال
مسافة الاوفسيت
في ?ذه الخانة
أو With نختار
Without
في ?ذه الخانة نختار
إذا كنا سنبحث plus
عن ال?وم في الاتجاه
minus الموجب أو
إذا كنا سنبحث عن
ال?وم في الاتجاه
السالب
صفحة 52 من 66
وفيما يلي ملخص لحالات ال?وم
صفحة 53 من 66
Referencing وبعد أن استعرضنا نافذة ال?وم ·
وما تحتوي?ا وكيفية الاختيار والتعامل مع تلك
المحتويات نذ?ب مباشرة لعمل ?وم عن طريق
وذلك بجعل Start referencing تعيين إشارة
أو = 1 فنجد أن المحرك M60.3 = true إشارة
بدأ في الدوران بحثا عن إشارة ال?وم أو
البروكسيمتيى
Referencing وسنحاكى إشارة البروكسيمتى ·
M65.2 = true عن طريق جعل قيمة cams
أو 0 false أو = 1 لمدة ثوان ثم إعادت?ا إلى
صفحة 54 من 66
بعد وقت قليل نجد أن المحرك توقف أن ·
Reference position إشارة
أصبحت موجودة والخرج reached
موجود أي أن المحور قد وصل Q0.2
لنقطة المرجع أو ال?وم.
أن SimoComU ونلاحظ في برنامج ال ·
الرسالة الموجودة أعلى الشاشة قد تغيرت
Positioning mode – وأصبحت
(wait for) activate traversing
أي أن المحور جا?ز لتلقي أوامر task
تشغيل الأوتوماتيك أو تفعيل ال
traversing task
?ذه الرسالة تعنى أن المحور جا?ز لتلقي أوامر ·
traversing تشغيل الأوتوماتيك أو تفعيل ال
task
صفحة 55 من 66
RECORD :=P#M 42.0 WORD 4
يجب أولا أن نقوم بكتابة جزء البرنامج المعنى بإرسال واستقبال الأوامر التي traversing task ولتشغيل المحور أوتوماتك أو تفعيل ال ·
PLC عن طريق إرسال?ا من ال traversing block سيتم كتابت?ا في برنامج ال
و?و المعنى بقراءة البيانات من السيرفو بإتباع الخطوات التالية: SFC ونبدأ باستدعاء 14 ·
CALL SFC 14
فينتج عن ?ذا الأمر ثلاث اسطر تحتاج إلي
التكملة:
LADDR :=...............1
RET_VAL :=…………….2
RECORD :…………………….3
تعنى حمل عنوان المحور الذي ستقوم ·
بإرسال البيانات ل? أو استقبال البيانات
حيث 100 ?و الرقم السادس LADDR :=W#16# وتكتب بالشكل التالي 100 hexadecimal من? وتكتب بصيغة العدد السادس عشر
عشر المقابل للرقم العشري 256 و?و أول وورد من ووردات نقل البيانات تستخدم كعنوان للمحور الأول والذي أدرجنا?ا أثناء عمل ال?ارد
وير
ونختار ل?ا أي وورد من الووردات return value و?ى وورد يتم في?ا تحميل كود الخطأ الذي ريما يحدث أثناء عملية نقل البيانات ويطلق علي?ا
MW لم يسبق استخدام?ا ولتكن 40 PLC الموجودة بال
و?ى المنطقة التي سنستخدم?ا في ·
نقل البيانات و?ى الووردات إلي
أدرجنا?ا أثناء عمل ال?ارد وير
من قبل و?م في السيرفو
(256,258,260,262)
وتكتب بالصيغة الآتية
( MW حيث أن الووردات
42,MW 44,MW 46,MW
48 ?ي الأربع ووردات )
ونختار?ا PLC المقابلة في ال
من أي ووردات متاحة لم يسبق
استخدام?ا
صفحة 56 من 66
وبنفس الطريقة تقريبا نبدأ باستدعاء ·
و?و المعنى بكتابة البيانات SFC 15
في السيرفو بإتباع الخطوات التالية:
CALL SFC 15
LADDR :=W#16#100
RECORD :=P#M 50.0 WORD 4
RET_VAL:=MW 58
( MW 50,MW حيث أن الووردات ·
52 ?ي الأربع ,MW 54,MW 56 )
ووردات المقابلة لووردات كتابة البيانات
ونختار?ا من PLC في السيرفو في ال
أي ووردات متاحة لم يسبق استخدام?ا
?ي وورد يتم في?ا تحميل MW و 58 ·
لم PLC و?ي أي وورد من الووردات الموجودة بال return value كود الخطأ الذي ربما يحدث أثناء عملية نقل البيانات ويطلق علي?ا
يسبق استخدام?ا .
صفحة 57 من 66
عبارة عن سيارتا نقل بضائع ونحتاج بعد ذلك SFC و 15 SFC ولتس?يل ف?م أمر نقل البيانات من وإلي السيرفو نعتبر أن 14 ·
لمعرفة نوع البضاعة التي سيتم نقل?ا ووج?ة النقل وكمية البضاعة و?و ما سيتم التعبير عن? من خلال الأربع ووردات السابق التحدث
( MW 50,MW 52,MW إلي السيرفو و?ي PLC عن?ا و?ي بالنسبة لكتابة البيانات في السيرفو أو بمعنى آخر نقل البيانات من ال
54,MW 56 )
المسافة ،velocity للتعبير عن نوع البضاعة و?ى في

جزاك الله خيرا

 

تسلم على الموضوع يا باشمهندس